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Es wird ein Verfahren zum genauen Schätzen einer Position und einer Orientierung eines Objekts bereitgestellt, sogar falls das Objekt bezüglich seiner Form dispersiver als ein dreidimensionales geometrisches Modell mit einer Standardform ist. Die Kenngröße einer Abweichung eines Merkmals, das ein dreidimensionales Modell darstellt, das eine dreidimensionale Standardform eines Objekts darstellt, wird geschätzt, um eine Zuverlässigkeit für jedes Merkmal zu bestimmen. Der Betrag einer Abweichung wird zwischen dem Merkmal berechnet, das aus Beobachtungsdaten extrahiert ist, die durch eine Abbildungsvorrichtung erhalten sind, und dem Merkmal in dem dreidimensionalen Modell. Die dreidimensionale Position und Orientierung des Objekts wird basierend auf dem Betrag einer Abweichung und der Zuverlässigkeit geschätzt, die sich auf jedes Merkmal bezieht, das aus dem dreidimensionalen Modell extrahiert ist. |
