| 主权项 |
一种串联式大型螺旋桨翻转机械手，其特征在于，包括移动驱动马达（1）、螺旋丝杠机构（2）、基座（18）、液压动力源（20）和左右对称的两个串联式机械手；螺旋丝杠机构（2）的丝杠两端固定在基座（18）上，移动驱动马达（1）固定在基座（18）的一侧；串联式机械手包括支撑移动装置、翻转支撑装置、驱动装置；所述支撑移动装置包括移动平台（3）、机架（15）、移动平台滚轮（16）、双滚动导轨（17）和基座（18）；丝杠机构通过铰链固定在基座（18）上部，机架（15）通过铰链固定在移动平台（3）上部；双滚动导轨（17）通过铰链固定在基座（18）上部，与螺旋丝杠机构（2）的丝杠平行；移动平台滚轮（16）固定在移动平台（3）下部，螺旋丝杠机构（2）驱动移动平台滚轮（3）在双滚动导轨（17）上运动，从而带动移动平台（3），使移动平台（3）带动机架（15）在导轨上作安全连续性运动；所述翻转支撑装置包括支撑机架、机架‑翻转托板铰链（5）、翻转托板驱动铰链（6）、螺旋桨（7）、轴孔保护装置（8）、芯轴（9）、翻转托板（11）、上增力杆（12）、下增力杆（13）和增力杆驱动铰链（14）；增力杆为液压缸直推式翻转机构；支撑机架为由斜支撑杆、竖直支撑杆和移动平台（3）组成的直角三角形桁架，支撑机架的顶端通过机架‑翻转托板铰链（5）与翻转托板（11）的中间链接；芯轴（9）穿过翻转托板（11）上开设的圆孔与翻转托板（11）链接；所述下增力杆（13）一端通过增力杆驱动铰链（14）与移动平台（3）链接，另一端通过增力杆驱动铰链（14）与上增力杆（12）的一端链接；上增力杆（12）的另一端通过翻转托板驱动铰链（6）与翻转托板（11）链接，螺旋桨（7）套在芯轴（9）上，轴孔保护装置（8）套在芯轴（9）外侧；所述驱动装置包括翻转驱动液压缸（4）和芯轴夹紧液压缸（10）；翻转驱动液压缸（4）一端通过增力杆驱动铰链（14）与机架（15）链接，另一端通过增力杆驱动铰链（14）与上增力杆（12）和下增力杆（13）铰接处链接，带动上增力杆（12）和下增力杆（13）运动； 2个芯轴夹紧液压缸（10）固定在翻转托板（11）上侧，2个芯轴夹紧液压缸（10）的活塞杆斜向下运动，2个活塞杆的夹角为60°，2个活塞杆的顶端设有压力传感器；液压动力源（20）为移动驱动马达（1）、翻转驱动液压缸（4）和芯轴夹紧液压缸（10）提供动力。 |
