车辆的车道保持辅助系统及其方法

摘要

本发明是通过车道图像信息和车辆的Chassis数据即车速传感器和横摆角速度传感器计算道路的曲率半径，利用融合所述两个信号应用加权值的道路曲率半径计算函数，预测车辆的行进轨迹。本发明的车道保持辅助系统是其组成包括：左侧和右侧曲率滤波器，利用从所述图像装置获得的图像信息，求出左侧车道和右侧车道的曲率半径；Chassis曲率滤波器，利用从所述横摆角速度传感器和车速传感器获得的横摆角速度和车速求出Chassis曲率半径；曲率条件结构与加权值结构部，利用从所述左侧和右侧曲率滤波器以及所述Chassis曲率滤波器获得的所述左侧和右侧车道曲率半径以及所述Chassis曲率半径，根据当前车辆动作状态决定曲率条件和加权值条件值，求出最终曲率值。

主权项

一种车道保持辅助系统，其特征在于，与车辆图像装置和横摆角速度传感器以及车速传感器连接，并识别车道实施所述车辆自动转向的车道保持辅助系统，其组成包括：左侧和右侧曲率滤波器，利用从所述图像装置获得的图像信息，求出左侧车道和右侧车道的曲率半径；Chassis曲率滤波器，利用从所述横摆角速度传感器和车速传感器获得的横摆角速度和车速求出Chassis曲率半径；曲率条件构成与加权值构成部，利用从所述左侧和右侧曲率滤波器以及所述Chassis曲率滤波器获得的所述左侧和右侧车道曲率半径以及所述Chassis曲率半径，根据当前车辆动作状态决定曲率条件和加权值条件值，求出最终曲率值。