车辆

摘要

本发明的目的在于提供一种乘坐感觉好的利用倒立摆姿态控制的车辆。通过沿车辆的前后方向并进移动包括搭乘者的搭乘部，来保持车辆的平衡(倒立状态)。即，如图1中(a)所示那样，为了保持针对由于与基于搭乘者操作的目标行驶状态(加速、减速、停止等)相应的加减速而作用在车体上的驱动轮的反转矩与伴随加速度的惯性力的平衡，沿加速度方向并进移动包括搭乘者的搭乘部。这样，可以减小相对于加减速度的车体的倾斜角，可以提供舒适安全的倒立型车辆。

主权项

一种车辆，其特征在于，具有：驱动轮；由上述驱动轮的旋转轴可转动地支撑的车体；可在车辆的前后方向相对移动地配置于上述车体的搭乘部；获取目标行驶状态的目标获取单元；根据上述目标行驶状态，利用车体相对于上述旋转轴的转动和上述搭乘部相对于上述车体的移动来调整上述车体的重心的同时对行驶进行控制的行驶控制单元；根据用于操作本车辆的操作部件的操作状态获取目标加速度的目标加速度获取单元，上述目标获取单元获取上述目标加速度作为目标行驶状态。