使用超声波传感器的行车线保持辅助系统及其方法

摘要

本发明通过活用超声波传感器中输出的与侧面物体间的距离信息信号，可以在部分行驶环境中判断摄像传感器的未识别与否，由此使更强健的LKAS控制变得可能。

主权项

一种使用超声波传感器的行车线保持方法，包括：通过车辆的摄像机获得的前方影像中判断是否识别出行车线的步骤；根据所述是否识别出行车线的判断结果，利用超声波传感器判断是否进入隧道的步骤；根据是否进入隧道的判断结果，如果判断为所述车辆行驶在隧道中时，利用超声波传感器预估行车线间距离的步骤；通过所述预估的行车线间的距离的结果值计算控制扭矩的步骤；及利用所述计算出的控制扭矩补偿电动式转向系统中算出的转向扭矩，将补偿的转向扭矩作为基础使所述车辆不脱离行车线的所述车辆的转向控制步骤。