图像校准方法和装置

摘要

本发明的图像校准方法和装置能够缓和校正用标志与车辆之间的相对位置关系的严格程度。本发明具备：校正用标志（20），包括相互平行且线彼此之间的距离为已知的两条线和垂直于这两条线的一条线；四个摄像头（10），对包含校正用标志（20）的周边区域（R1～R4）进行拍摄；变形修正处理部（30），利用内部参数（M）将周边区域图像（S1～S4）修正为变形修正图像（P1～P4）；以及校准处理部（50），进行视点转换处理时的校准，其中，校准处理部（50）具备修正内部参数（M）的内部参数修正部（51）和修正外部参数（N）的外部参数修正部（52）。

主权项

一种图像校准方法，其中，利用设置在所述车辆上的多个摄像头，对包含在设置车辆的路面上预先设置的校正用标志的所述车辆的周边区域分别进行拍摄；基于与所述摄像头的光学特性相对应的内部参数，对由所述摄像头的每个所拍摄到的周边区域图像分别实施变形修正；基于与所述摄像头在所述车辆上的安装状态相对应的外部参数，对由所述变形修正获得的多个变形修正图像进行视点转换处理，使得所述多个变形修正图像成为从所述车辆的上方往下观察而获得的单一的视点转换合成图像；在所述视点转换处理时，通过基于所述视点转换合成图像中的所述校正用标志的像来调整所述外部参数，来进行所述视点转换合成图像的校准，所述图像校准方法的特征在于：所述校正用标志包含相互平行且线彼此之间的距离为已知的至少两条线和分别垂直于所述两条线的至少一条线，在各个所述周边区域图像中至少分别包含与所述相互平行的两条线对应的像和与分别垂直于所述两条线的一条线对应的像，并且形成为，所述校正用标志中所包含的线中，位于一个所述摄像头的拍摄范围内的至少一条线和位于其他所述摄像头的拍摄范围内的至少一条线位于一条直线上的方式；对于所述多个变形后的各个修正图像，以各个所述变形修正图像中所包含的与所述相互平行的两条线对应的像和与所述垂直的一条线对应的像分别直线状地延伸的方式，进行调整所述内部参数的修正；使用根据被修正后的所述内部参数获得的新的变形修正图像，获得新的视点转换合成图像，并以使所获得的新的视点转换合成图像满足以下的条件（1）～（4）的方式，进行调整所述外部参数的修正：（1）与所述相互平行的两条线对应的像相互平行，（2）与所述相互平行的两条线对应的像间的距离是所述校正用标志的线间的已知的距离，（3）与所述垂直的一条线对应的像垂直于与所述平行的两条线对应的线，（4）与所述校正用标志中位于一条直线上的线对应的线位于一条直线上。