泵站群变频泵的自适应迭代控制方法

摘要

本发明公开了一种泵站群变频泵的自适应迭代控制方法，包括以下步骤：（1）确定控制对象与控制回路，（2）确定控制输入和控制输出，（3）选取期望轨迹；（4）确立迭代学规律；（5）确定启停泵的数量；控制输出uk+1(t)，当满足高限或者低限值时，能够控制启停泵的数量，取代了传统的基于液位定值启停泵的数量控制。本发明的这种基于uk+1(t)控制的方式，满足迭代控制的学规律，相较传统的控制方式，本发明能够很好的调节变频泵的频率，使得液位变化变得平缓并且能够很好的跟踪期望轨迹。

主权项

一种泵站群变频泵的自适应迭代控制方法，其特征在于包括以下步骤：（1）、确定控制对象与控制回路，控制对象：泵站水池液位；控制回路：闭环控制；（2）、确定控制输入和控制输出，控制输入：液位偏差；控制输出：变频泵的频率uk；（3）、选取期望轨迹y(d)泵站水池液位的期望轨迹满足下述公式②y(t)=k1·x‑3(t)+k2·x‑2(t)+k3·x‑1(t)+a0②式②中y(t)表示输出量，x(t)表示状态量，K1、K2、K3为系数，a0表示初始液位值；（4）、确立迭代学习规律迭代学习规律增量式表示为：uk+1(t)=uk(t)+k1(yk‑yd)·Δt+k2(yk+1‑yk)③式③中uk+1(t)表示第K+1次运行的控制量，uk+1(t)∈(0,100％)；uk(t)表示第K次运行的控制量，yk+1‑yk表示下一时刻液位值与当前液位值的差值，(yk‑yd)·Δt表示的是Δt时间内当前液位值与期望轨迹液位值的差值，K1是差值系数，K2是放大系数；利用迭代学习规律控制算法③，找到合适的控制律uk+1使得泵站水池液位变化曲线按照期望轨迹y(d)运动，满足泵站对于水池液位变化的要求；（5）、确定启停泵的数量公式③中的uk+1(t)，当满足高限或者低限值时，能够控制启停泵的数量，取代了传统的基于液位定值启停泵的数量控制。