工业机器人的编程系统和方法

摘要

本发明提供一种工业机器人编程系统和编程方法，实现工业机器人直观化、简捷化、通用化的编程。本发明的编程系统，包括：组态编程环境模块，原语转换模块，和后置映射转换模块，根据不同机器人系统的指令格式，后置映射模块将上述原语指令链表映射转换为不同的机器人系统指令，生成工业机器人的作业文件。本发明的编程方法，包括进入组态编程环境的步骤；拖曳编程的步骤；参数设置的步骤；确认编程完成，进行封装，生成组件组合列表的步骤；定义统一描述组件控制及逻辑关系的内部标准原语，调用编程系统内部的标准原语转换模块，把工业机器人编程文件由组件封装格式转换为原语指令封装格式的步骤；还包括后置映射步骤。

主权项

一种基于组态技术与后置映射方法的工业机器人编程系统，包括：‑组态编程环境模块，组态编程环境模块为基于组态技术的工业机器人编程环境，包含有描述机器人实际运动和状态转换功能的功能组件以及进行所述功能组件间逻辑关系连接的关系组件；组态编程环境模块用于生成组件组合列表；‑原语转换模块，编程系统内部的标准原语转换模块，统一描述组件名称及其属性的内部标准原语指令并且把工业机器人编程文件由组件封装格式转换为原语指令封装格式，最终将上述的组件组合列表转换为原语指令链表；‑后置映射转换模块，根据不同机器人系统的指令格式，后置映射模块将上述原语指令链表映射转换为不同的机器人系统指令，生成工业机器人的作业文件。