车辆的曲率半径估算方法及其装置

摘要

本发明提出一种车辆的曲率半径估算方法及其装置，对横摆角速度使用两个不同特性的滤波器，根据驾驶者的转向角应用加权值，并用此估算曲率半径。本发明的车辆的曲率半径估算方法的实施步骤包括：车辆横摆角速度、驾驶者转向角和车速输入；所述驾驶者转向角不为0时，用第一信号处理滤波器对所述车辆的横摆角速度实施滤波；所述驾驶者转向角为0时，用比所述第一信号处理滤波器响应性较慢的第二信号滤波器对所述车辆横摆角速度实施滤波；对通过所述第一和第二信号处理滤波器滤波的第一横摆角速度和第二横摆角速度应用加权值；利用应用所述加权值的最终横摆角速度和所述车速估算所述车辆的曲率半径。

主权项

一种车辆的曲率半径估算方法，其特征在于，其包括以下步骤：车辆横摆角速度、驾驶者转向角和车速输入；所述驾驶者转向角不为0时，用第一信号处理滤波器对所述车辆的横摆角速度实施滤波；所述驾驶者转向角为0时，用比所述第一信号处理滤波器响应性较慢的第二信号滤波器对所述车辆横摆角速度实施滤波；对通过所述第一和第二信号处理滤波器滤波的第一横摆角速度和第二横摆角速度应用加权值；利用应用所述加权值的最终横摆角速度和所述车速估算所述车辆的曲率半径。