车辆行进路线推定装置

摘要

本发明提供一种车辆行进路线推定装置，其具有：物体检测机构，其搭载在车辆上，用于检测出位于该车辆的前方的物体；静止物体判定机构，其用于判定检测出的物体是否是静止物体；从投影到以车辆所在位置为原点的2维坐标系上的静止物体的时序位置数据，求出表示该静止物体的轨迹的近似直线的机构；在2维坐标系中，求出通过静止物体的时序位置数据的中点且与近似直线垂直相交的正交直线的机构；从正交直线与X轴的交点求出车辆的转弯半径的机构。

主权项

一种车辆行进路线推定装置，其特征在于，具有：物体检测机构，其搭载在车辆上，由其检测出位于该车辆的前方的物体；静止物体判定机构，由其判定检测出的物体是否是静止物体；从投影到以上述车辆所在位置为原点的2维坐标系上的静止物体的时序位置数据，求出表示该静止物体的轨迹的近似直线的机构；在上述2维坐标系中，求出通过上述静止物体的时序位置数据的中点且与上述近似直线垂直相交的正交直线的机构；从上述正交直线与X轴的交点求出上述车辆的转弯半径的机构。