用于自走机器装置的行走路径规划方法与避开动态障碍物的导航方法

摘要

本发明系揭露一种用于自走机器装置的行走路径规划方法，系用来提供自走机器装置在实体场所的行走路径，包括第一、二步骤。第一步骤系基于实体场所产生相对的网状格状图，该网状格状图包含带有障碍参数值的复数个地图网格，其中每个地图网格的该障碍参数值系取决于在相对位置上该实体场所中的障碍物的位置。第二步骤系开始自起始点与目的点的地图网格向邻近地图网格持续扩展，直到所扩展的地图网格彼此相遇，并定义能彼此相遇到的扩展轨迹中每个地图网格为该行走路径。