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Die Erfindung betrifft ein Steuerverfahren für einen Roboter (1) mit mehreren beweglichen Roboterachsen (2, 4, 6), insbesondere für einen Lackierroboter (1) oder einen Handhabungsroboter, mit den Schritten: (a) Vorgabe einer Roboterbahn durch mehrere Bahnpunkte, die von einem Referenzpunkt des Roboters (1) durchfahren werden sollen, (b) Ansteuerung von Antriebsmotoren der einzelnen Roboterachsen (2, 4, 6) entsprechend der vorgegebenen Roboterbahn, so dass der Referenzpunkt des Roboters (1) die vorgegebene Roboterbahn durchfährt, (c) Vorausberechnung der mechanischen Belastung (My1, Mx1, Fx1, Fy1, Fz1, Fx2, Fy2, Fz2, Mx2, My2, Mz2), die innerhalb mindestens einer der Roboterachsen (2, 4, 6) zwischen zwei Gelenken beim Durchfahren der bevorstehenden Roboterbahn auftritt, sowie (d) Anpassung der Ansteuerung der Antriebsmotoren der Roboterachsen (2, 4, 6) in Abhängigkeit von der vorausberechneten mechanischen Belastung (My1, Mx1, Fx1, Fy1, Fz1, Fx2, Fy2, Fz2, Mx2, My2, Mz2), so dass eine mechanische Überlastung vermieden wird.
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