基于改进表决算法的三冗余船舶动力定位艏向测量方法

摘要

一种基于改进表决算法的三冗余船舶动力定位艏向测量方法，采用以下步骤：一：测出艏向值；二：并通过方差自学加权的方法得到各自的权值；三：将测量值进行加权求得测量均值，并将传感器的输入值分别减去加权平均值，再对其求绝对值，然后，将绝对值与门限值t1作比较，小于门限值t1的认为无故障，直接进行数据融合；若绝对值有大于t1的认为出现故障，需要进行故障再判断；四：将当前的输入值与前一输出值做差值后取绝对值，小于t2的且最近一段时间的艏向变化率要与当前的舵角和航速的艏向变化率相接近的认为正常；否则判断为故障；五：将故障数据排除后，对剩余的数据重新分配权值进行加权。本发明实现了多数故障判断，使得输出结果具有更高的精度。

主权项

1.一种基于改进表决算法的三冗余船舶动力定位艏向测量方法，其特征在于：采用以下步骤：第一步：由艏向测量单元测出艏向值；第二步：通过权值分配单元将艏向测量单元测量所得的艏向值，再通过方差自学习加权的方法得到各自的权值；第三步：由故障初判断单元将艏向测量单元的测量值进行加权求得测量均值，并将三个传感器的输入值分别减去加权平均值，再对其求绝对值得E1、E2、E3，然后，将E1、E2、E3与门限值t1作比较，若均小于门限值t1，则认为无故障，直接进入数据融合单元进行数据融合；若E1、E2、E3中有任何一个大于t1，则认为出现故障，需要进行故障再判断；第四步：由故障再判断单元分别将传感器当前的输入值与前一时刻系统的输出值做差值，再取绝对值，若绝对值小于预定的门限值t2，且传感器最近一段时间测的艏向变化率要与当前的舵角和航速所决定的艏向变化率相接近，则认为该传感器正常；否则，判断为故障；第五步：由数据融合单元将故障的数据排除后，对剩余的数据重新分配权值进行加权。