一种无人驾驶车的自动环境感知系统及其工作方法

摘要

本发明公开了一种无人驾驶车自动环境感知系统及其工作方法，所述系统包括双工业彩色数字CCD相机、双二维激光扫描仪、惯性导航系统、GPS接收天线和工业控制计算机，工业控制计算机通过数据线分别与工业彩色数字CCD相机、二维激光扫描仪、惯性导航系统和GPS接收天线连接。本发明采用双工业彩色数字CCD相机布置形成的双目视觉系统，提高了目标识别的可靠性。本发明能够在无人驾驶车前行时自动采集和处理视觉和激光数据，从多个不同目标中自动检测感兴趣目标；通过惯性导航系统和GPS获得车辆姿态位置数据。分析视觉图像信息、目标激光数据的三维坐标值以及当前车体姿态位置信息定位并测量出感兴趣目标的尺寸位置以及空间范围。

主权项

一种无人驾驶车自动环境感知系统，其特征在于：包括工业彩色数字CCD相机A（2）、二维激光扫描仪A（3）、惯性导航系统（4）、GPS接收天线（5）、工业彩色数字CCD相机B（10）、二维激光扫描仪B（6）和工业控制计算机（9），所述的工业彩色数字CCD相机A（2）和工业彩色数字CCD相机B（10）分别以不同俯角安装在无人驾驶车（1）顶平台前段左右两侧；所述的二维激光扫描仪A（3）安装于无人驾驶车（1）前保险杠的中心位置，所述的二维激光扫描仪B（6）安装于无人驾驶车（1）顶部平台处中心位置；所述的惯性导航系统（4）安装于无人驾驶车（1）的顶部；所述的GPS接收天线（5）安装于无人驾驶车（1）的车顶后端；所述的工业控制计算机（9）安装于无人驾驶车（1）内尾部；所述的工业控制计算机（9）通过数据线分别与工业彩色数字CCD相机A（2）、二维激光扫描仪A（3）、惯性导航系统（4）、GPS接收天线（5）、工业彩色数字CCD相机B（10）和二维激光扫描仪B（6）连接。