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一种行列吸盘式壁板装配柔性工装，其特征在于：它包括导轨底座、X向驱动单元和立柱调形组件单元；导轨底座固定连接于地面，立柱调形组件单元安装在导轨底座的两条X向直线导轨上，并可沿X向直线导轨移动，X向驱动单元位于立柱调形组件单元的底部和导轨底座之间，与导轨底座固连，并与立柱调形组件单元的底部相连；所述导轨底座由底座、X向直线导轨、X向滚珠丝杠固定座和X向运动限位座组成，底座沿X向的两端上表面各设有X向直线导轨，在底座内侧两端的冷压无缝钢管材上各设有X向滚珠丝杠固定座，底座沿Y向的两端上表面各设有X向运动限位座；该底座由冷压无缝钢管材拼接构成，是整个工装的承载体；该X向直线导轨是其上设有复数个连接孔的高精度直线导轨，它是立柱调形组件单元沿X向的移动轨道；该X向滚珠丝杠固定座是由2块矩形钢板和2块三角形钢板连接而成的“L”形金属结构件，用于固定X向驱动单元的X向滚珠丝杠；该X向运动限位座是由板材和圆管连接而成的“Z”形金属结构件,它用于限制立柱调形组件单元沿X向的运动范围，防止其运动超程；所述X向驱动单元由X向滚珠丝杠、X向传动底座、X向同步带装置、X向电机减速器支架、X向减速器和X向伺服电机组成，X向滚珠丝杠两端固连在导轨底座上的X向滚珠丝杠固定座，X向传动底座的一端沿X向滚珠丝杠的轴向套接在X向滚珠丝杠及其螺母的外侧，另一端通过螺纹孔连接在立柱调形组件单元下底板的下表面，X向电机减速器支架安装在立柱调形组件单元下底板的上表面，X向减速器的转轴通过X向同步带装置与X向滚珠丝杠的螺母连接；该X向滚珠丝杠是精密滚珠丝杠，用于将其螺母的旋转运动转化成直线运动；该X向传动底座是由板材和圆管连接而成的“Ω”形金属结构件,它和X向滚珠丝杠的螺母一起带动立柱调形组件单元沿X向移动；该X向同步带装置是由同步带和2个同步带轮组成，用于将X向减速器转轴的旋转运动传递给X向滚珠丝杠的螺母；该X向电机减速器支架是由2块矩形钢板和2块三角形钢板连接而成的“L”形金属结构件，用于安装固定X向减速器及X向伺服电机，并设有调 节同步带张紧的长圆孔；该X向减速器是用于增大X向伺服电机的转轴扭矩；该X向伺服电机是整个X向驱动单元的动力元件；所述的立柱调形组件单元由调形模块单元沿Z向螺接组成，该调形模块单元是整个壁板装配柔性工装的关键部件，它是由承力框架、Z向直线导轨、Z向导轨滑块、滑块连接板、Z向导杆、Z向滚珠丝杠、导杆丝杠连接板、Z向同步带装置、减速器安装座、Z向减速器、Z向伺服电机、Z向驱动装置支撑框架、真空夹持单元和拖动套筒组成，该承力框架是调形模块单元的承载体，由上、下矩形底板及4根冷压无缝钢管材连接组成，上、下矩形底板分别设有4组16个螺纹通孔，调形模块单元之间通过矩形底板的螺纹通孔进行螺接，在承力框架的2根相邻钢管外表面上沿Z向各设有Z向直线导轨，该Z向驱动装置支撑框架是由复数块钢板连接而成的“L”形金属结构件，通过螺纹孔连接在承力框架下矩形底板的上表面，用于安装Z向导杆、Z向滚珠丝杠及减速器安装座，Z向导杆、Z向滚珠丝杠的一端通过法兰并排连接在Z向驱动装置支撑框架的上表面，另一端连接在导杆丝杠连接板，拖动套筒由中部为圆筒、两边带通孔的矩形件构成，真空夹持单元内置于拖动套筒，并与滑块连接板连接，滑块连接板与Z向导轨滑块连接，Z向滚珠丝杠的螺母及Z向导杆的直线轴承与拖动套筒两侧凸缘板通过圆孔连接，带动拖动套筒、真空夹持单元、滑块连接板及Z向导轨滑块一起沿Z向移动，Z向滚珠丝杠、Z向导杆及Z向直线导轨共同保证了Z向移动的导向性和平稳性，减速器安装座设在Z向驱动装置支撑框架的上表面，Z向减速器的转轴通过Z向同步带装置与Z向滚珠丝杠连接；该Z向直线导轨是其上设有复数个连接孔的高精度直线导轨，是真空夹持单元沿Z向的移动轨道；该Z向导轨滑块是其上设有复数个连接孔的异形金属结构件；该滑块连接板是其上设有一个大通孔和复数个连接孔的矩形板料；该Z向导杆是一端及中部设有法兰结构件的圆杆件；该Z向滚珠丝杠是两端设有法兰结构件的精密滚珠丝杠，用于将自身的旋转运动转化成其螺母的直线运动；该导杆丝杠连接板是两端设有大、小通孔的矩形板料，确保了Z向导杆和Z向滚珠丝杠的导向一致；该Z向同步带装置是由同步带和2个同步带轮组成，用于将Z向减速器转轴的旋转运动传递给Z向滚珠丝杠；该减速器安装座是四周设有调节同步带张紧的长圆孔、中部设有通孔的法兰结构件，用于安装固定Z向伺服电机及Z向减速 器；该Z向减速器是用于增大Z向伺服电机的转轴扭矩；该Z向伺服电机是整个调形模块单元的Z向动力元件；该真空夹持单元是由Y向伺服电机、轴承座、联轴器、Y向滚珠丝杠、伸缩套筒、夹持体壳、导向键、锁紧把手和真空摆动吸盘组成，Y向伺服电机连接在轴承座后侧，Y向伺服电机的转轴通过联轴器与Y向滚珠丝杠连接，伸缩套筒套接在Y向滚珠丝杠及其螺母外侧，并通过螺栓与Y向滚珠丝杠的螺母螺接固定，夹持体壳套接在伸缩套筒外侧，一端通过圆周均布的螺纹孔连接在轴承座前侧，另一端通过拧紧螺栓与真空摆动吸盘的外球托套接，夹持体壳前端开有导向键槽、锁紧槽和注油口，导向键设置在夹持体壳的导向键槽内，锁紧把手设在锁紧槽内；该Y向伺服电机是整个真空夹持单元的Y向动力元件；该轴承座是两端圆周面上设有螺纹孔、中间设有通孔的圆柱金属件，用于安装Y向伺服电机、联轴器、Y向滚珠丝杠及夹持体壳；该联轴器是中间开有两个不同大小的螺纹孔的圆柱金属件，用于将Y向伺服电机转轴的旋转运动传递给Y向滚珠丝杠；该Y向滚珠丝杠是精密滚珠丝杠，用于将自身的旋转运动转化成其螺母的直线运动；该伸缩套筒是圆筒形结构件，和Y向滚珠丝杠的螺母一起带动真空摆动吸盘沿Y向移动；该夹持体壳是圆筒形结构件，是真空夹持单元的结构支撑体；该导向键具有导向作用；该锁紧把手是一根“L”形的圆柱钢体，用于锁死伸缩套筒沿Y向的位置；该真空摆动吸盘由外球托、内球环、硅胶吸盘、球头杆、密封圈、垫圈和螺栓组成，外球托、内球环和球头杆三者同球心，外球托通过拧紧螺栓套接在夹持体壳前端，内球环置于外球托的内球面，与外球托构成球面配合，球头杆插入内球环和外球托的内圆孔，球头杆的一端与内球环构成球面配合，另一端伸出至外球托底部外侧，通过螺母与外球托固定连接，密封圈置于内球环前端面的圆形环槽内，硅胶吸盘设在内球环顶部端面并通过垫圈、螺栓与内球环螺接，外球托和球头杆固定不动，内球环带动硅胶吸盘绕外球托和球头杆摆动，在外球托和球头杆内部开有抽气孔，用于从硅胶吸盘内部抽气，密封圈用于防止外界空气从抽气孔以外的地方进入硅胶吸盘内部；该外球托是中心带孔的喇叭状件；该内球环是中心带孔的大半球形件；该球头杆是头部为球形、尾部为圆杆的结构件。 |
