| 摘要 |
一种3向变位装箱机器人抓手，在抓手重量最小化的情况下实现3向变位。它是在机器人头部安装两套抓取装置，抓取装置包括3组变位气缸，总变位气缸实现两种箱子之间的距离变化，横向变位气缸实现瓶子之间横向距离的变化，纵向变位气缸实现瓶子之间纵向距离的变化。总变位通过滚轮和挡环实现，横向和纵向分别通过大导向轴、小导向轴、大限位板、小限位板、悬臂轴和销轴实现多个变位一次完成。在箱子装泡沫和箱子不装泡沫时产生的横向瓶子与横向瓶子、纵向瓶子与纵向瓶子之间和箱子与箱子之间距离变化时，很好的满足其距离的变化，实现抓取操作。 |
