小型电动机械手二级回转机构

摘要

本发明提供的是一种小型电动机械手二级回转机构。它包括机械臂、腕关节、腕关节驱动电机、手爪驱动电机、第一级回转机构、第二级回转机构、手爪支座、水密插座和水密电缆；水密插座安装在机械臂后部，腕关节驱动电机安装在机械臂内部；第一级回转机构安装在机械臂前部；手爪驱动电机安装在第一级回转机构内，手爪驱动电机的控制电缆从机械臂和第一级回转机构中的通孔穿过；腕关节与第一级回转机构连接；第二级回转机构安装在腕关节内部；手爪支座安装在腕关节端部。发明将腕关节运动与手爪运动结合，把两个驱动电机串联封装在机械臂内，减小了关节尺寸，通过格莱圈密封方式和角接触轴承的组合，提高了机械臂的工作深度。

主权项

一种小型电动机械手二级回转机构，它包括机械臂、腕关节、腕关节驱动电机、手爪驱动电机、第一级回转机构、第二级回转机构、手爪支座、水密插座和水密电缆；其特征是：水密插座安装在机械臂后部，腕关节驱动电机安装在机械臂内部并通过水密插座传递控制信号；第一级回转机构安装在机械臂前部，由腕关节驱动电机转带动运动；手爪驱动电机安装在第一级回转机构内并通过水密插座传递控制信号，手爪驱动电机的控制电缆从机械臂和第一级回转机构中的通孔穿过；腕关节与第一级回转机构连接并共同运动；第二级回转机构安装在腕关节内部并由手爪驱动电机带动运动；手爪支座安装在腕关节端部；所述第一级回转机构包括手爪电机外壳、第一级角接触轴承、第一级滑动轴承、孔用钢丝挡圈，通过第一级滑动轴承和钢丝挡圈限定第一级回转机构的轴向运动；所述第二级回转机构包括第二级角接触轴承、第二级滑动轴承、手爪驱动轴、手爪支座，通过手爪支座限定第二级回转机构的轴向运动。