具有自维护功能的码垛机器人控制系统

摘要

一种自动化控制技术领域的具有自维护功能的码垛机器人控制系统，包括：生产线主控模块、总线接口模块、电机驱动模块、传感器模块、通信总线、机器人主控模块和码垛机器人。本发明不仅能控制码垛机器人对应的机器关节的运动，而且可以实时监测码垛机器人的运动状态，在出现故障时能够进行自动调整，实现容错控制，同时将故障信息反馈至总控制系统。总控制系统报警显示故障信息，同时控制同一生产线上的其他机器人采取措施，协调配合出现故障的机器人，来维持生产线的正常运作。

主权项

一种具有自维护功能的码垛机器人控制系统，其特征在于，包括：生产线主控模块、总线接口模块、电机驱动模块、传感器模块、通信总线、机器人主控模块和码垛机器人，其中：机器人主控模块与总线接口模块相连接并输出控制信息至机器人局部CAN总线，发送至机器人的对应的机器关节电机驱动模块，机器人主控模块通过机器人局部CAN总线与传感器模块相连接并接收传感器模块反馈的机器人状态信息，机器人主控模块与总线接口模块相连接通过生产线上级CAN总线与生产线主控模块相连接并输出生产线控制信息和反馈机器人状态信息，所述的通信总线包括：机器人局部CAN总线和生产线上级CAN总线相连接，机器人局部CAN总线分别与总线接口模块、电机驱动模块和传感器模块相连接并分别传输总线控制信息进而伺服控制关节电机运动、反馈受控关节运动状态信息以及反馈传感器信息，生产线主控模块与各个机器人的主控模块通过总线接口模块与生产线上级CAN总线相连接并传输机器人反馈状态信息和下发的控制信息。