一种平台中心四点调平方法及调平系统

摘要

本发明提供了一种平台四点调平方法，包括支腿伸出触地、大倾角范围粗调、支腿伸到预定高度、小倾角范围精调等步骤；本发明还提供了一种平台的四点调平系统，包括锁紧套液压支腿(7)～(10)、支腿伸到位感应器(19)～(22)、显控组合(30)、调平控制器(31)、液压阀组(32)、压力检测组(33)、水平角传感器(34)。本发明结构和控制逻辑简单，避免了控制过程中发生侧翻的风险，减少了调平次数。

主权项

一种平台中心四点调平方法，其特征在于包括以下步骤：步骤1，支腿伸出触地，四个液压支腿同时向下伸出并相继触地，每个支腿触地后就停止伸出，直到四个液压支腿全部触地并停止；步骤2，大倾角范围粗调，调平控制器读取水平角传感器的数值，如果车体的横向和纵向的水平倾角都小于粗调阈值，即|α|＜α31且|β|＜β31，则转入下一步骤；否则需要大进行倾角范围粗调，具体方法是：步骤2.1，如果α≤‑α31，则执行左抬粗调，同步快伸左前、左后液压支腿，当α＞‑α32后停止伸腿；步骤2.2，如果α≥α31，则执行右抬粗调，同步快伸右前、右后液压支腿，当α＜α32后停止伸腿；步骤2.3，如果β≤‑β31，则执行前抬粗调，同步快伸左前、右前液压支腿，当β＞‑β32后停止伸腿；步骤2.4，如果β≥β31，则执行后抬粗调，同步快伸左后、右后液压支腿，当β＜β32后停止伸腿；上述停止伸腿动作后，均重新执行判断车体的横向和纵向中任一方向的水平倾角是否小于粗调阈值；并根据判断结果进行上述操作，直至|α|＜α31且|β|＜β31；步骤3，支腿伸到预定高度，四个液压支腿同时伸出，将车体抬高一定高度后停止，把车体重量由轮胎承担转换到主要由支腿承担；步骤4，小倾角范围精调，如果车体的横向和纵向中任一方向的水平倾角超过精调阈值，即|α|≥α21或|β|≥β21时，则同时慢速升高低侧的两个支腿来调节该方向的水平度，使横向和纵向的水平倾角满足精度要求，即|α|＜α1且|β|＜β1，具体方法是：步骤4.1，调平控制器读取水平角传感器的数值，并判断是否需要调平；如果|α|≥α21或|β|≥β21，则需要调平，进入步骤4.2；如果|α|＜α21且| β|＜β21，则执行步骤5；步骤4.2，判断步骤4中已经进行调平的次数；如调平次数大于预设次数则转入点动调平，将纵向和横向水平倾角分别点动调节到α22和β22以内后，进入步骤5；如果调平次数小于等于预设次数，则执行步骤4.3；步骤4.3，小倾角范围精调：步骤4.3.1，如果β≤‑β21，则执行前抬精调，同步慢伸左前、左右液压支腿，当β＞‑β22后停止伸腿；步骤4.3.2，如果β≥β21，则执行后抬精调，同步慢伸左后、右后液压支腿，当β＜β22后停止伸腿；步骤4.3.3，如果α≤‑α21，则执行左抬精调，同步慢伸左前、左后液压支腿，当α＞‑α22后停止伸腿；步骤4.3.4，如果α≥α21，则执行右抬精调，同步慢伸右前、右后液压支腿，当α＜α22后停止伸腿；步骤4中，每次停止伸腿动作后，延迟1秒后，然后重新执行步骤4.1，此时调平次数加1；步骤5，当车体的横向和纵向的水平倾角满足精度要求时，即|α|＜α21且|β|＜β21时，所有比例流量阀、电磁阀等参加调平的液压阀，调平结束；其中，α表示车体的横向、即左右方向的水平倾角，左高时为正，右高时为负；β表示车体的纵向、即前后方的水平倾角，前高时为正，右高时为负；α1表示横向倾角的精度要求值，即调平后应满足：|α|＜α1；α21表示横向精调的阈值，α21≤α1；α22表示结束横向精调的判断值，α22＜α21；α31表示横向粗调的阈值，α32表示结束横向粗调的判断值，α32＜α31；当|α|≥α31时，进行横向粗调，直到|α|＜α32时停止；当α21≤|α|＜α31时，进行横向精调，直到|α|＜α22后停止；β1表示纵向倾角的精度要求值，即调平后应满足：|β|＜β1；β21表示纵向精调的阈值，β21≤β1；β22表示结束纵向精调的判断值， β22＜β21；β31表示纵向粗调的阈值，β32表示结束纵向粗调的判断值，β32＜β3；当|β|≥β31时，进行纵向粗调，直到|β|＜β32时停止；当β21≤|β|＜β31时，进行纵向精调，直到|β|＜β22后停止。