电动轮非公路自卸车坡起自动防倒滑系统

摘要

本实用新型涉及一种电动轮非公路自卸车坡起自动防倒滑系统，属于非公路自卸车智能控制领域。控制系统采集来自倾角仪的坡道坡度值及来自称重系统的电动轮矿用卡车载重量，从而计算出电动轮矿用卡车在解除制动器的情况下能够不倒滑的安全力矩F0，进而去控制力矩控制器不断地增加施加在轮马达电机上的力矩F，当F＞F0时，松开制动器以实现平稳地坡道起步。有了该系统，驾驶员只需要直接使用油门踏板就可以实现电动轮矿用卡车在坡道上的自动防倒滑起步，而无需配合使用工作制动踏板。

主权项

电动轮非公路自卸车坡起自动防倒滑系统，包括：电动轮矿用卡车(1)、油门踏板(15)、换档选择器(16)。其特征在于，还包括：轮马达驱动系统(3)、制动系统(2)、称重系统(14)、倾角仪(13)，其中：轮马达驱动系统(3)包括：速度传感器(5)、力矩传感器(6)和轮马达电机(7)，轮马达电机(7)输出端分别与速度传感器(5)和力矩传感器(6)的输入端连接；制动系统(2)包括：力矩比较器(9)、力矩控制器(8)、油门比较器(11)、加速度比较器(10)、方向比较器(17)、推进控制器(12)，所述力矩比较器(9)、加速度比较器(10)、油门比较器(11)、方向比较器(17)的输出端分别与推进控制器(12)的输入端连接，推进控制器(12)的输出端与力矩控制器(8)的输入端连接，力矩控制器(8)的输出端连接到轮马达电机(7)的输入端；轮马达驱动系统(3)中的速度传感器(5)输出端分别与加速度比较器(10)、方向比较器(17)输入端连接，力矩传感器(6)的输出端与力矩比较器(9)的输入端连接；油门比较器(11)的输入端与油门踏板(15)的输出端连接，方向比较器(17)的输入端还与换档选择器(16)的输出端相连接；称重系统(14)输出端与推进控制器(12)的输入端连接；倾角仪(13)输出端与推进控制器(12)的输入端连接。