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Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers eines Fahrzeuges (100) bei einem Einparkvorgang, das die folgenden Schritte umfasst: (a) Bereitstellen von Umfelddaten, die das Umfeld des Fahrzeuges (100) charakterisieren; (b) Auswerten der Umfelddaten im Bezug auf mindestens ein erstes Objekt (104, 104‘, 106, 106‘) in einem seitlichen Umfeld des Fahrzeuges (100), das eine potenzielle Parklücke (108) andeutet; (c) Auswerten der Umfelddaten im Bezug auf mindestens ein zweites Objekt (120, 124) außerhalb des seitlichen Umfeldes des Fahrzeuges (100), das das Vorhandensein der Parklücke (108) bestätigt; (d) Anzeigen der vorhandenen Parklücke (108). Die Erfindung betrifft ferner ein Fahrassistenzsystem zur Durchführung des Verfahrens.
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