一种用于机械装备的数字随动装置及控制方法

摘要

本发明公开了一种用于机械装备的数字随动装置及控制方法，该装置由数字控制计算机、数/模转换模块、功率驱动模块、驱动电机、联轴节和机械装备、光电编码器和高速计数模块按序顺时针方向环形相连接组成；其控制方法的步骤为：初始化积分器后读取随动指令信号和反馈信号，将两者比较得到误差信号，将误差信号累加积分并乘以积分系数得积分乘积，将反馈信号乘以PDF系数得PDF乘积，将反馈信号进行差分并乘以差分系数得差分乘积，将积分乘积减去PDF乘积再减差分乘积，所得差值进行超限判别和处理，最后将差值进行数/模转换得到模拟量控制信号经功率驱动模块控制机械装备。

主权项

一种用于机械装备的数字随动装置，其特征在于：该装置由数字控制计算机、数/模转换模块、功率驱动模块、随动执行机构、光电编码器和高速计数模块组成，其中所述的随动执行机构由驱动电机、联轴节和机械（武器）装备组成；所述的数字控制计算机、数/模转换模块、功率驱动单元、驱动电机、联轴节、机械装备、光电编码器和高速计数模块按序顺时针方向环形连接。