温室顶部清扫机器人

摘要

一种温室顶部清扫机器人装置，涉及设施农业生产装备领域。由机器人本体、行走装置和清扫装置组成。作业过程中利用6个吸盘、4个行走气缸实现装置的行走，利用牵引电机驱动牵引线控制吸盘和行走气缸的方向，以实现整个装置的转弯；利用驱动电机驱动毛刷进行温室顶部的清扫，利用吸尘器将清扫的灰尘吸除，以达到清扫温室顶部的功能。该装置解决的温室顶部无法人工清扫的问题，实现了温室顶部的自动清扫，具有操作简单方便的优点。

主权项

一种温室顶部清扫机器人装置，其特征在于：由机器人本体（2）、行走机构和清扫机构组成；行走机构包括牵引线（3）、牵引电机（6）、6个吸盘（7‑12）、4个气缸（13‑16）、弹性绳（18）和定位板（19），4个气缸（13‑16）位于机器人本体（2）的头部和尾部，每个气缸头部布置1个吸盘，机器人本体中部两侧各安装1个吸盘，通过气缸的伸缩动作和吸盘吸放动作的协调，实现机器人的行走；所述的4个气缸是通过旋转绕轴（20）安装于机器人本体，一牵引电机（6）安装于本体上，本体上还设有四个导向轮，牵引线通过导向轮与气缸相连；牵引电机驱动连接在气缸上牵引线（3）使4个气缸绕旋转绕轴（20）旋转，实现机器人的转弯动作，在气缸沿牵引线运动方向设有定位板，气缸上相反于牵引线的方向设有弹性绳与本体相连，通过定位板实现限位，当完成转弯动作后，通过弹性绳（18）实现气缸的回位；所述清扫机构为布置于机器人本体中部的两侧毛刷（4）、清扫驱动电机（5）和机器人本体中间的吸尘器（17）组成，清扫驱动电机（5）驱动两侧毛刷（4）进行清扫，并通过吸尘器（17）将毛刷所清扫的灰尘吸除。