用于活动套管配置的系统和方法

摘要

本公开提供用于活动套管配置的系统和方法。活动套管系统包括多个伸缩的预成形的镍钛诺管，对其进行配置和尺寸设计以到达特定解剖区域内的靶标位置。为特定解剖区域读取三维图像。在解剖区域的一点和靶标位置之间生成一系列弧线。根据该系列弧线计算活动套管的通道。所述通道用于对多个管进行配置和尺寸设计。活动套管系统适于到达相对小和复杂的靶标位置。

主权项

一种活动套管系统，包括：多个同心伸缩管，对其协同地进行配置和尺寸设计以通过一组弧线相对于解剖区域到达靶标位置，其中，在与所述解剖区域关联的点和所述靶标位置之间确定每段弧线，其中，为活动套管的应用规定框架的关键组分：离散化配置空间、禁止状态、起始状态或目标状态、邻域和代价度量，进一步其中，响应于所规定的关键组分，所述活动套管系统适于基于(i)一组可用组分管曲率或形状以及(ii)被囊括在给定邻域内的对应管允许的运动而从固定种子位置生成最短的无碰撞的路径。