一种六自由度锻造操作机

摘要

一种六自由度锻造操作机，其夹钳后端与钳杆铰接，俯仰直线驱动器与钳杆和后滑杆铰接，后滑杆两端固联在后左右直线驱动器上，后左右直线驱动器固联在后机架上，前、后提升臂分别与机架和同步连杆铰接，升降直线驱动器与后提升臂和机架铰接，前协调杆与钳杆固联，前悬挂杆与前协调杆和前连接件铰接，前连接件与前滑杆铰接，前滑杆两端固联在前左右直线驱动器上，前左右直线驱动器固联前提升臂上，前后直线驱动器与前悬挂杆和后协调杆两端铰接，后协调杆与机架铰接。本发明能实现六自由度锻造操作，整体承载能力高，增强了夹钳运动的稳定性与准确性。

主权项

一种六自由度锻造操作机，其特征在于：夹钳后端通过转动铰链与钳杆前端连接，钳杆后端通过球铰与俯仰直线驱动器的一端连接，该俯仰直线驱动器的另一端通过转动铰链与后滑杆连接，该后滑杆的两端与一对后左右直线驱动器的一端固联，该一对后左右直线驱动器的另一端固联在机架上；前协调杆的中部与上述钳杆靠近夹钳的一部位固联，该前协调杆两端通过球铰分别与一对前悬挂杆的一端连接，该一对前悬挂杆的另一端通过转动铰链分别与一对前连接件的一端连接，该一对前连接件的另一端通过转动铰链分别连接在前滑杆上，该前滑杆的两端分别与一对前左右直线驱动器的一端固联，该一对前左右直线驱动器的另一端分别固联在前提升臂上，该前提升臂的一端通过转动铰链与机架连接，该前提升臂的另一端通过转动铰链与一对同步连杆的一端连接，该一对同步连杆的另一端通过转动铰链分别与后提升臂连接，该后提升臂的一端通过转动铰链与机架连接，上述后提升臂的另一端通过转动铰链分别与一对升降直线驱动器的一端连接，该一对升降直线驱动器的另一端通过转动铰链分别与机架连接；一对前后直线驱动器的一端通过球铰分别与上述一对前悬挂杆的一部位连接，该一对前后直线驱动器的另一端通过球铰分别连接在后协调杆两端，该后协调杆的中部通过转动铰链与机架连接。