主权项 |
一种飞行器多个时间滞后时变模型的控制器设计方法,其特征在于包括以下步骤:步骤一、在给定高度、马赫数条件下通过风洞或飞行试验得到含有r个时间滞后不确定性时变飞行器模型为: <mrow> <mover> <mi>x</mi> <mo>·</mo> </mover> <mrow> <mo>(</mo> <mi>t</mi> <mo>)</mo> </mrow> <mo>=</mo> <mo>[</mo> <msub> <mi>A</mi> <mn>0</mn> </msub> <mrow> <mo>(</mo> <mi>t</mi> <mo>)</mo> </mrow> <mo>+</mo> <msub> <mi>ΔA</mi> <mn>0</mn> </msub> <mrow> <mo>(</mo> <mi>t</mi> <mo>)</mo> </mrow> <mo>]</mo> <mi>x</mi> <mo>+</mo> <munderover> <mi>Σ</mi> <mrow> <mi>i</mi> <mo>=</mo> <mn>1</mn> </mrow> <mi>r</mi> </munderover> <msub> <mi>A</mi> <mi>τi</mi> </msub> <mrow> <mo>(</mo> <mi>t</mi> <mo>)</mo> </mrow> <mi>x</mi> <mrow> <mo>(</mo> <mi>t</mi> <mo>-</mo> <msub> <mi>τ</mi> <mi>i</mi> </msub> <mo>)</mo> </mrow> <mo>+</mo> <mi>B</mi> <mrow> <mo>(</mo> <mi>t</mi> <mo>)</mo> </mrow> <mi>u</mi> <mrow> <mo>(</mo> <mi>t</mi> <mo>)</mo> </mrow> </mrow>式中,x(t)∈Rn,u(t)∈Rm分别为状态和输入向量,A0(t),Aτi(t)(i=1,2,…,r),B(t)为已知常系数矩阵,τi(i=1,2,…,r)为未知延迟时间,ΔA0(t)为系数矩阵未知部分;按照已知A(t),B(t)的变化范围分类,即在不同时间段将A0(t),B0(t)表达成: <mrow> <mfenced open='{' close=''> <mtable> <mtr> <mtd> <mi>A</mi> <mrow> <mo>(</mo> <mi>t</mi> <mo>)</mo> </mrow> <mo>=</mo> <msub> <mi>A</mi> <mrow> <mn>0</mn> <mi>i</mi> </mrow> </msub> <mo>+</mo> <msub> <mi>ΔA</mi> <mrow> <mn>0</mn> <mi>i</mi> </mrow> </msub> </mtd> </mtr> <mtr> <mtd> <mi>B</mi> <mrow> <mo>(</mo> <mi>t</mi> <mo>)</mo> </mrow> <mo>=</mo> <msub> <mi>B</mi> <mrow> <mn>0</mn> <mi>i</mi> </mrow> </msub> <mo>+</mo> <msub> <mi>ΔB</mi> <mrow> <mn>0</mn> <mi>i</mi> </mrow> </msub> </mtd> </mtr> </mtable> </mfenced> <msub> <mi>t</mi> <mi>ij</mi> </msub> <mo>≤</mo> <mi>t</mi> <mo><</mo> <msub> <mi>t</mi> <mi>ij</mi> </msub> <mo>+</mo> <msub> <mi>T</mi> <mi>ij</mi> </msub> <mrow> <mo>(</mo> <mi>i</mi> <mo>=</mo> <mn>1,2</mn> <mo>,</mo> <mo>.</mo> <mo>.</mo> <mo>.</mo> <mo>,</mo> <mi>r</mi> <mo>,</mo> <mi>j</mi> <mo>=</mo> <mn>1,2</mn> <mo>,</mo> <mo>.</mo> <mo>.</mo> <mo>.</mo> <mo>,</mo> <mi>p</mi> <mo>)</mo> </mrow> </mrow>式中,A0i、B0i为已知的常数矩阵,ΔA0i ΔB0i为未知矩阵,tij、Tij为时间常数,r、p为正整数,i、j为下标,不同时间段的A(t),B(t)表达式形式相同;在时间段tij≤t<tij+Tij内,飞行控制器为:u(t)=‑Kix(t)式中,Ki为常数反馈矩阵;带入(1)式中,有: <mrow> <mover> <mi>x</mi> <mo>·</mo> </mover> <mrow> <mo>(</mo> <mi>t</mi> <mo>)</mo> </mrow> <mo>=</mo> <mo>[</mo> <mrow> <mo>(</mo> <msub> <mi>A</mi> <mrow> <mn>0</mn> <mi>i</mi> </mrow> </msub> <mo>-</mo> <msub> <mi>B</mi> <mrow> <mn>0</mn> <mi>i</mi> </mrow> </msub> <msub> <mi>K</mi> <mi>i</mi> </msub> <mo>)</mo> </mrow> <mo>+</mo> <mrow> <mo>(</mo> <msub> <mi>ΔA</mi> <mrow> <mn>0</mn> <mi>i</mi> </mrow> </msub> <mo>-</mo> <msub> <mi>ΔB</mi> <mrow> <mn>0</mn> <mi>i</mi> </mrow> </msub> <msub> <mi>K</mi> <mi>i</mi> </msub> <mo>)</mo> </mrow> <mo>]</mo> <mi>x</mi> <mrow> <mo>(</mo> <mi>t</mi> <mo>)</mo> </mrow> <mo>+</mo> <munderover> <mi>Σ</mi> <mrow> <mi>i</mi> <mo>=</mo> <mn>1</mn> </mrow> <mi>r</mi> </munderover> <msub> <mi>A</mi> <mi>τi</mi> </msub> <mrow> <mo>(</mo> <mi>t</mi> <mo>)</mo> </mrow> <mi>x</mi> <mrow> <mo>(</mo> <mi>t</mi> <mo>-</mo> <msub> <mi>τ</mi> <mi>i</mi> </msub> <mo>)</mo> </mrow> </mrow>步骤二、选取(A0i‑B0i K0i)的特征值各不相同且实部为负,设计反馈矩阵Ki使得满足条件: <mrow> <msub> <mi>Λ</mi> <mi>i</mi> </msub> <mo>></mo> <msubsup> <mi>M</mi> <mi>i</mi> <mi>T</mi> </msubsup> <mo>[</mo> <msup> <mrow> <mo>(</mo> <msub> <mi>ΔA</mi> <mrow> <mn>0</mn> <mi>i</mi> </mrow> </msub> <mo>-</mo> <msub> <mi>ΔB</mi> <mrow> <mn>0</mn> <mi>i</mi> </mrow> </msub> <msub> <mi>K</mi> <mi>i</mi> </msub> <mo>)</mo> </mrow> <mi>T</mi> </msup> <msubsup> <mi>M</mi> <mi>i</mi> <mrow> <mo>-</mo> <mi>T</mi> </mrow> </msubsup> <msubsup> <mi>M</mi> <mi>i</mi> <mrow> <mo>-</mo> <mn>1</mn> </mrow> </msubsup> <mrow> <mo>(</mo> <msub> <mi>ΔA</mi> <mrow> <mn>0</mn> <mi>i</mi> </mrow> </msub> <mo>-</mo> <msub> <mi>ΔB</mi> <mrow> <mn>0</mn> <mi>i</mi> </mrow> </msub> <msub> <mi>K</mi> <mi>i</mi> </msub> <mo>)</mo> </mrow> <mo>+</mo> <mrow> <msup> <mi>M</mi> <mi>T</mi> </msup> <munderover> <mi>Σ</mi> <mrow> <mi>i</mi> <mo>=</mo> <mn>1</mn> </mrow> <mi>r</mi> </munderover> </mrow> 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<mrow> <mo>(</mo> <mi>t</mi> <mo>)</mo> </mrow> <mo>+</mo> <munderover> <mi>Σ</mi> <mrow> <mi>i</mi> <mo>=</mo> <mn>1</mn> </mrow> <mi>r</mi> </munderover> <msub> <mi>A</mi> <mi>τi</mi> </msub> <mrow> <mo>(</mo> <mi>t</mi> <mo>)</mo> </mrow> <mi>x</mi> <mrow> <mo>(</mo> <mi>t</mi> <mo>-</mo> <msub> <mi>τ</mi> <mi>i</mi> </msub> <mo>)</mo> </mrow> </mrow>鲁棒稳定;式中,Mi为线性变换矩阵, <mrow> <msubsup> <mi>M</mi> <mi>i</mi> <mrow> <mo>-</mo> <mn>1</mn> </mrow> </msubsup> <mrow> <mo>(</mo> <msub> <mi>A</mi> <mrow> <mn>0</mn> <mi>i</mi> </mrow> </msub> <mo>-</mo> <msub> <mi>B</mi> <mrow> <mn>0</mn> <mi>i</mi> </mrow> </msub> <msub> <mi>K</mi> <mi>i</mi> </msub> <mo>)</mo> </mrow> <msub> <mi>M</mi> <mi>i</mi> </msub> <mo>=</mo> <mi>diag</mi> <mo>[</mo> <msub> <mi>σ</mi> <mrow> <mi>i</mi> <mn>1</mn> </mrow> </msub> <mo>+</mo> <msub> <mi>jω</mi> <mrow> <mi>i</mi> <mn>1</mn> </mrow> </msub> <mo>,</mo> <msub> <mi>σ</mi> <mrow> <mi>i</mi> <mn>2</mn> </mrow> </msub> <mo>+</mo> <msub> <mi>jω</mi> <mrow> <mi>i</mi> <mn>2</mn> </mrow> </msub> <mo>,</mo> <mo>.</mo> <mo>.</mo> <mo>.</mo> <mo>,</mo> <msub> <mi>σ</mi> <mi>in</mi> </msub> <mo>+</mo> <msub> <mi>jω</mi> <mi>in</mi> </msub> <mo>]</mo> <mo>,</mo> </mrow>σik,ωik(k=1,2,…,n)为实数,jωik(k=1,2,…,n)表示虚数,diag为对角矩阵符号, <mrow> <msub> <mi>Λ</mi> <mi>i</mi> </msub> <mo>=</mo> <mi>diag</mi> <mo>[</mo> <msubsup> <mi>σ</mi> <mrow> <mi>i</mi> <mn>1</mn> </mrow> <mn>2</mn> </msubsup> <mo>,</mo> <msubsup> <mi>σ</mi> <mrow> <mi>i</mi> <mn>2</mn> </mrow> <mn>2</mn> </msubsup> <mo>,</mo> <mo>.</mo> <mo>.</mo> <mo>.</mo> <mo>,</mo> <msubsup> <mi>σ</mi> <mi>in</mi> <mn>2</mn> </msubsup> <mo>]</mo> <mo>;</mo> </mrow>ΔA0i‑ΔB0iKi通常假设为ΔA0i‑ΔB0iKi=HiFiWi,Hi,Wi均假设为已经矩阵,0<Fi≤I,I=diag[1,1,…,1]为单位阵。 |