一种基于点云片段分割的室内场景识别方法

摘要

本发明涉及一种基于点云片段分割的室内场景识别方法，该方法包括以下步骤：结合图论方法，根据三维点云的平面法向量和颜色信息对三维点云图像进行场景预分割，将图像分割成为不同点云片段，且保证每个片段属于不同的物体；构建一个同时合并和识别的概率模型框架对点云片段进行合并和物体分类，实现对场景空间中不同物体的识别；采用融合语义信息和拓扑关系的场景空间层次模型来表示场景空间的图像特征、物体类别、物体间的关系及场景所在的区域信息，并构建一个基于有向图的场景空间信息推理模型获得场景的空间语义信息。与现有技术相比，本发明具有识别精确、操作简便等优点。

主权项

一种基于点云片段分割的室内场景识别方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：步骤一，结合图论方法，根据三维点云的平面法向量和颜色信息对三维点云图像进行场景预分割，将图像分割成为不同点云片段，且保证每个片段属于不同的物体；步骤二，构建一个同时合并和识别的概率模型框架对点云片段进行合并和物体分类，实现对场景空间中不同物体的识别；步骤三，采用融合语义信息和拓扑关系的场景空间层次模型来表示场景空间的图像特征、物体类别、物体间的关系及场景所在的区域信息，并构建一个基于有向图的场景空间信息推理模型获得场景的空间语义信息。