复波式谐波传动减速器

摘要

本发明提供了一种复波式谐波传动减速器，其包括波发生器、柔轮、固定刚轮和输出刚轮，其中，波发生器具有凸轮、第一柔性轴承、第二柔性轴承，柔轮具有第一外齿轮和第二外齿轮，分别位于柔轮的两端，凸轮通过第一柔性轴承使柔轮的第一外齿轮与固定刚轮啮合，凸轮通过第二柔性轴承使柔轮的第二外齿轮与输出刚轮啮合。本发明以复波的形式实现了两级谐波传动减速，结构紧凑、体积小、传动比大、传动精度高，具有广泛的应用。

主权项

一种复波式谐波传动减速器，包括波发生器、柔轮和固定刚轮，其特征在于，还包括输出刚轮；所述波发生器具有凸轮、第一柔性轴承、第二柔性轴承；所述柔轮具有第一外齿轮和第二外齿轮，所述第一外齿轮和所述第二外齿轮分别位于所述柔轮的两端；所述凸轮通过所述第一柔性轴承使所述柔轮的所述第一外齿轮与所述固定刚轮啮合；所述凸轮通过所述第二柔性轴承使所述柔轮的所述第二外齿轮与所述输出刚轮啮合。