电动车辆的俯仰控制装置

摘要

本发明提供一种电动车辆的俯仰控制装置，为了抑制车辆制动时由俯仰运动引起的姿势变化而适当地控制车辆的制动力，从而防止在车辆停止瞬间产生的减速度的不连续，良好地控制车辆的俯仰运动，并且即使因路面坡度而行驶阻力的大幅变化、以及由于驾驶员及货物的增减而使车辆重量大幅变化，也能够确保乘员的乘坐舒适性并提高操作稳定性。电动车辆的俯仰控制装置进行抑制由电动车辆的俯仰运动产生的电动车辆的姿势变化的控制，以在电动车辆停止时使对驱动电动车辆的驱动用马达输出的制动驱动转矩指令值为行驶阻力等效转矩的方式进行控制，行驶阻力等效转矩是将电动车辆相对于具有坡度的路面保持停止状态所需要的力换算成驱动用马达的转矩而得到的值。

主权项

一种电动车辆的俯仰控制装置，进行抑制所述电动车辆的姿势变化的控制，所述电动车辆的姿势变化是由通过驱动用马达进行加减速的所述电动车辆的俯仰运动而产生的，其特征在于，具有：驱动装置，其根据所述电动车辆的加减速请求算出制动驱动转矩，并将该制动驱动转矩作为制动驱动转矩指令值输出到所述驱动用马达；和转矩修正值计算器，其以使制动驱动转矩指令值为行驶阻力等效转矩的方式，算出对所述制动驱动转矩的转矩修正值，其中，所述行驶阻力等效转矩为在所述电动车辆停止时将用于使所述电动车辆相对于具有坡度的路面保持停止状态所需要的力换算成所述驱动用马达的转矩而得到的值，所述驱动装置根据在所述转矩修正值计算器中算出的转矩修正值来进行所述制动驱动转矩的修正，并将修正后的转矩作为制动驱动转矩指令值输出到所述驱动用马达。