精密运动控制系统的非因果有效学控制系统及控制方法

摘要

精密运动控制系统的非因果有效学控制系统及控制方法，属于精密运动控制系统的控制技术领域。它解决了精密运动控制系统的动态调整时间长，使系统的工作效率低的问题。控制系统包括控制对象P、非因果学控制律模块、有效学函数f(t，e)模块、存储器M和反馈控制律C模块，非因果学控制律模块由时间延迟因子zd模块、因果学律L模块和滤波器Q组成；控制方法采用时间延迟因子对学控制系统进行初步整形，并根据由P、C组成的反馈系统的带宽确定d，进而确定满足收敛要求的低频段范围；通过因果学律L模块和滤波器Q进行高频部分的整形，使其满足收敛性要求。本发明适用于精密运动控制系统的控制。

主权项

一种精密运动控制系统的非因果有效学习控制系统，它包括控制对象P，该控制对象P是精密运动控制系统，其特征在于：它包括非因果学习控制律模块、有效学习函数f(t，e)模块、存储器M和反馈控制律C模块，非因果学习控制律模块由时间延迟因子zd模块、因果学习律L模块和滤波器Q组成，d为延迟时间参数，将控制对象P的参考控制输入量R和实际输出量Y的误差量ek输入给存储器M，存储器M的控制量uk输出给滤波器Q；存储器M的误差量ek输出给时间延迟因子zd模块，时间延迟因子zd模块输出信号给因果学习律L模块，因果学习律L模块输出的学习控制的变化量与滤波器Q输出的修正控制量相加获得学习控制量uk+1，学习控制量uk+1反馈给存储器M存储，学习控制量uk+1输入给有效学习函数f(t，e)模块，误差量ek输入给有效学习函数f(t，e)模块，有效学习函数f(t，e)模块输出的有效学习控制量rk+1与参考控制输入量R相加后，再与实际输出量Y作差后经过反馈控制律C模块作用于控制对象P。