一种三移一转四自由度空间并联机构

摘要

本发明涉及一种三移一转四自由度空间并联机构，属于并联机器人技术领域。包括一个安装执行器的动平台和定平台，连接所述动平台和定平台之间的具有相同结构的第一、第二、第三和第四支链，该第一、第二、第三和第四支链均含有一个主动驱动的运动副；所述第一、第二、第三和第四支链分别与定平台以及动平台连接形成一个空间并联闭环机构，该空间并联闭环机构通过四个输入运动驱动动平台运动，实现空间内的三维平动和一维转动运动。该空间并联机构具有单平台结构特征，容易实现高速高动态响应特性，适用于分拣生产线上实现快速抓取动作。

主权项

一种三移一转四自由度空间并联机构，其特征在于：该机构包括一个安装执行器的动平台和定平台，连接所述动平台和定平台之间的四个支链；第一、第二、第三和第四支链均包括：连杆、平行四边形机构、连接件以及运动副；所述运动副有四个，一个是连接于定平台和连杆之间的转动副（R），一个是连接于连杆和平行四边形机构之间的转动副（R），一个是连接于平行四边形机构和连接件之间的转动副（R），一个是连接于连接件与动平台之间的转动副；所述平行四边形机构（Pa）是由上连杆、下连杆、左连杆和右连杆通过转动副（R）首尾顺次连接构成的封闭环机构；其中，连接于定平台和连杆之间的转动副（R）是主动驱动的；所述第一、第二、第三和第四支链分别与定平台以及动平台连接形成一个空间并联闭环机构，该空间并联闭环机构通过四个输入运动驱动动平台运动，实现三个平动自由度和一个转动自由度。