可适应崎岖路面爬行的仿蜘蛛机器人的躯干装置

摘要

本发明涉及一种可适应崎岖路面爬行的仿蜘蛛机器人的躯干装置。目前的仿蜘蛛机器人针对平面内的爬行。本发明中的并联平台对称设置在长方形的基体底面的角上，并联平台呈三角状，其第一顶点上设置有第一球铰，第一球铰固定在基体底面，第二顶点上设置有第二球铰，第二球铰通过伸缩制动器与第三球铰连接，第三球铰固定在基体底面，第三顶点上设置有第四球铰，第四球铰通过另一个伸缩制动器与第五球铰连接，第五球铰固定在基体底面；第二球铰与第四球铰之间的并联平台上设置有两个髋关节基座，每个髋关节基座对应设置有一条机械腿。本发明通过伸缩制动器的动作可使得四个并联平台改变位姿，从而具有对崎岖路面行走的适应能力。

主权项

可适应崎岖路面爬行的仿蜘蛛机器人的躯干装置，包括基体和四个并联平台，其特征在于：并联平台对称设置在长方形的基体底面的角上，所述的并联平台呈三角状，其第一顶点上设置有第一球铰，第一球铰固定在基体底面，第二顶点上设置有第二球铰，第二球铰通过伸缩制动器与第三球铰连接，所述的第三球铰固定在基体底面，第三顶点上设置有第四球铰，第四球铰通过另一个伸缩制动器与第五球铰连接，所述的第五球铰固定在基体底面；所述的第二球铰与第四球铰之间的并联平台上设置有两个髋关节基座，每个髋关节基座对应设置有一条机械腿；所述的第二球铰通过伸缩制动器与第三球铰具体连接方式为：伸缩制动器的上端是主动活塞杆，主动活塞杆上端与第三球铰连接，主动活塞杆下端插入气压缸，气压缸上下两腔分别通过气管与接有高压气源的电磁阀连接，接有高压气源的电磁阀可调节主动活塞杆的运动；气压缸的下端轴向方向固定连接有被动活塞杆，被动活塞杆的下端插入连通器的小截面端，连通器的大截面端内安装有从动活塞杆，连通器中被动活塞杆活塞和从动活塞杆活塞之间的密封腔体中装有油液；从动活塞杆上端与杠杆的短力臂端通过转动铰链连接；杠杆的支撑杆固定连接在连通器大截面端外侧；杠杆的长力臂端通过转动铰链与承压连杆的上端连接；承压连杆上套有导向滑套，导向滑套通过转动铰链、导向杆与连通器大截面端下端连接；承压连杆的下端通过第二球铰与并联平台连接；承压连杆将承受的重力通过杠杆放大传递到从动活塞杆，从动活塞杆的移动通过连通器引起被动活塞杆的伸长，从而可被动的调节被动活塞杆的运动。