轮腿机器人

摘要

本发明公开了一种轮腿机器人，包括机架，机架上设置有四条结构相同的具有轮、足两用功能的腿，每条腿包括大腿和绕大腿径向转动的小腿，小腿的末端设置有轮子，所述小腿上连接有用于驱动小腿前后摆动的小腿驱动装置，所述轮子上固定有用于驱动轮子转动的直流电机，所述直流电机通过固定在沿小腿径向延伸的转轴连接有用于驱动直流电机绕转轴转动的轮驱动装置，且电机的传动轴始终与转轴处于垂直状态。该机器人依靠大腿舵机带动大腿上下摆动和小腿舵机带动小腿前后摆动，共同实现该机器人的腿式行走，即使在光滑的路面也不会产生打滑，而且该机器人操作简单方便，运动动作稳定。

主权项

一种轮腿机器人，包括机架，机架上设置有四条结构相同的具有轮、足两用功能的腿，每条腿包括大腿和绕大腿径向转动的小腿，小腿的末端设置有轮子，其特征在于：所述大腿连接有用于驱动大腿水平转动的大腿驱动装置，所述大腿驱动装置包括大腿舵机，大腿舵机固定在机架上，所述大腿与大腿舵机的输出轴固定连接；所述小腿上连接有用于驱动小腿前后摆动的小腿驱动装置，所述小腿驱动装置包括小腿舵机，小腿舵机固定在所述大腿上，小腿舵机的输出轴通过小腿曲柄摇杆机构与小腿铰接；所述轮子上固定有用于驱动轮子转动的直流电机，所述直流电机通过固定在沿小腿径向延伸的转轴连接有用于驱动直流电机绕转轴转动的轮驱动装置，所述轮驱动装置包括轮舵机，轮舵机固定在小腿上，轮舵机的输出轴通过轮曲柄摇杆机构与直流电机连接，且电机的传动轴始终与转轴处于垂直状态。