| 摘要 |
Способ управления движением судна по заданной траектории, использующий датчик руля δ, датчика угловой скорости ω, датчик угла курса ϕ, задатчик угла курса ϕи первый сумматор на выходе которого формируют сигнал управления рулевым приводом d/dt δ, который вводится на вход рулевого привода, а на вход первого сумматора вводятся сигналы:- угла перекладки руля δ с датчика руля,- угловой скорости ω с датчика угловой скорости,- угла курса ϕ с датчика угла курса,- заданного угла курса ϕс задатчика угла курса, отличающийся тем, что используют подсистему стабилизации судна в поперечном направлении, включающую второй сумматор, блок суммирования, приемник спутниковой навигационной системы, интегратор и подруливающее устройство, на вход которого вводится сигнал производной поперечной силы -с выхода второго сумматора, на вход последнего поступают сигналы:- угла дрейфа β с блока суммирования, на вход которого вводятся сигналы угла курса ϕ с выхода датчика угла курса и путевого угла ПУ с приемника спутниковой навигационной системы,- бокового смещения судна У с выхода интегратора, на вход которого вводится сигнал угла дрейфа β с блока суммирования,- поперечной управляющей силы Р, создаваемой на выходе подруливающего устройства. |
