驱动式上肢康复训练机械臂

摘要

本发明涉及一种驱动式上肢康复机械臂，主杆部件通过肩关节部件连接肘关节部件；肘关节部件的大臂外杆与肩关节部件的中U型筒固定连接，肘关节部件的大臂内杆与肩关节部件的第三小锥齿轮连接；主杆部件的大直齿轮、中直齿轮和小直齿轮分别通过大杆，中杆和小杆与主杆大锥齿轮，主杆中锥齿轮，主杆小锥齿轮连接，主杆大锥齿轮通过大锥齿轮与肩关节部件中的大U型筒传动连接，实现肩关节的伸/曲运动；主杆中锥齿轮通过第一中锥齿轮、肩中杆、第二中锥齿轮和第三中锥齿轮与中U型筒传动连接，实现肩关节的内收/外展运动；主杆小锥齿轮通过第一小锥齿轮、第三小锥齿轮、第四小锥齿轮、第五小锥齿轮和U型筒与手柄传动连接，实现肘关节的曲/伸运动。

主权项

一种中央驱动式上肢康复机械臂，包括主杆部件（100），肩关节部件（101）和肘关节部件（102），其特征在于：所述主杆部件（100）上部通过肩关节部件（101）连接肘关节部件（102）；肘关节部件（102）的大臂外杆（35）与肩关节部件（101）的中U型筒（13）固定连接，肘关节部件（102）的大臂内杆（33）与肩关节部件（101）的第三小锥齿轮（25）固定连接；主杆部件（100）下端动力输入端装有大直齿轮（4）、中直齿轮（5）和小直齿轮（6），大直齿轮（4）、中直齿轮（5）和小直齿轮（6）分别通过大杆（11），中杆（10）和小杆（9）与主杆部件（100）上部动力输出端上的主杆大锥齿轮（3），主杆中锥齿轮（2），主杆小锥齿轮（1）连接，用于将平行的三种动力源通过大杆（11），中杆（10），小杆（9）分别传送到主杆大锥齿轮（3），主杆中锥齿轮（2），主杆小锥齿轮（1）上。