装箱用的抓手装置

摘要

本发明提供了一种装箱用的抓手装置。它包括前后两个抓手机构，前后抓手机构分别设有可升降的安装板、吸盘、夹板及其前后平移运动的驱动气缸；所述抓手装置设有前抓手机构的横向平移传送机构和纵向平移传送机构、后抓手机构的横向平移传送机构和纵向平移传送机构；上述传送机构分别由伺服电机驱动。本发明得以采用前后两个抓手机构进行操作，每个抓手机构前后左右移动的动力完全分开，用四个电机驱动，两个抓手机构及它们两个方向的平移运动互不干涉，可控性增加，更加灵活，移动位置更加准确、速度更加快、更加灵活，降低对抓取位和装箱位之间的位置精确性要求。

主权项

装箱用的抓手装置，其特征在于它包括前后两个抓手机构，前抓手机构设有可升降的第一安装板、第一吸盘、前夹板及使其前后平移运动的驱动气缸、第一左夹板及使其左右平移运动的驱动气缸、第一右夹板及使其左右平移运动的驱动气缸，所述第一吸盘可升降地安装在第一安装板上；后抓手机构设有可升降的第二安装板、第二吸盘、后夹板及使其前后平移运动的驱动气缸、第二左夹板及使其左右平移运动的驱动气缸、第二右夹板及使其左右平移运动的驱动气缸，所述第二吸盘可升降地安装在第二安装板上，所述前夹板、第一左夹板、第一右夹板围在第一吸盘的外围，所述后夹板、第二左夹板、第二右夹板围在第二吸盘的外围；所述抓手装置设有前抓手机构的第一横向平移传送机构和第一纵向平移传送机构，前抓手机构和第一横向平移传送机构连接；所述抓手装置设有后抓手机构的第二横向平移传送机构和第二纵向平移传送机构，后抓手机构和第二横向平移传送机构连接；所述第一横向平移传送机构、第一纵向平移传送机构、第二横向平移传送机构、第二纵向平移传送机构分别由伺服电机驱动。