信息处理设备和信息处理方法

摘要

本发明提供一种信息处理设备和信息处理方法。信息处理设备用于使用摄像设备来估计测量物体的位置姿势，信息处理设备包括：粗略位置姿势输入单元，用于输入摄像设备和测量物体之间的相对粗略位置姿势；第一位置姿势更新单元，用于通过将三维形状模型与拍摄的图像相匹配来更新粗略位置姿势；位置姿势差信息输入单元，用于在摄像设备拍摄了测量物体的图像之后或者在前次获取了位置姿势差信息之后进行了移动后的、摄像设备相对于测量物体的位置姿势差量；以及第二位置姿势更新单元，用于基于位置姿势差量更新粗略位置姿势。

主权项

一种信息处理设备，用于使用摄像设备来估计测量物体的位置姿势，所述信息处理设备包括：三维形状模型存储单元，用于存储所述测量物体的三维形状模型的数据；图像输入单元，用于获取所拍摄的所述测量物体的图像；粗略位置姿势输入单元，用于输入所述摄像设备和所述测量物体之间的相对的粗略位置姿势；第一位置姿势更新单元，用于使用所述粗略位置姿势，通过将所述三维形状模型与所述图像相匹配来更新所述粗略位置姿势；位置姿势差信息输入单元，用于计算和获取在所述摄像设备拍摄了所述测量物体的图像之后或者在前次获取了位置姿势差信息之后进行了移动后的、所述摄像设备相对于所述测量物体的位置姿势差量；以及第二位置姿势更新单元，用于使用所述第一位置姿势更新单元所更新后的粗略位置姿势，基于所述位置姿势差量来更新该粗略位置姿势。