能够实现单一通道手术模式和多通道手术模式的手术用机器人系统及其控制方法

摘要

本发明提供了手术用机器人系统，其能够实现单一通道手术模式和多通道手术模式，包括驱动装置及用于以电-机械方式控制驱动装置的控制装置，驱动装置包括：包括多个主机器人手臂的排列部；以及分别包括多个辅助机器人手臂的多个操作部，在多通道手术模式的情况下，多个主机器人手臂及多个辅助机器人手臂之中的至少一部分手臂以分别与多个操作部结合的各手术工具相对于多个切口部的每一个配置的方式被驱动，在单一通道手术模式的情况下，多个主机器人手臂及多个辅助机器人手臂之中的至少一部分手臂以分别与多个操作部结合的各手术工具相对于一个切口部排列的方式被驱动。

主权项

一种手术用机器人系统，能够实现单一通道手术模式和多通道手术模式，其特征在于，包括驱动装置及用于以电‑机械方式控制上述驱动装置的控制装置，上述驱动装置包括：包括多个主机器人手臂的排列部；以及分别包括多个辅助机器人手臂的多个操作部，在多通道手术模式的情况下，上述多个主机器人手臂及上述多个辅助机器人手臂之中的至少一部分以分别与上述多个操作部中的各个操作部结合的各手术工具相对于多个切口部的每一个配置的方式被驱动，在单一通道手术模式的情况下，上述多个主机器人手臂及上述多个辅助机器人手臂之中的至少一部分以分别与上述多个操作部结合的各手术工具相对于一个切口部排列的方式被驱动。