模拟线条体的动作的机器人模拟装置

摘要

本发明提供机器人模拟装置，机器人模拟装置具备按照线条体的实际的动作而自动调整在物理模拟模型中使用的各系数的功能。模拟装置具有：三维模型生成部，将线条体的三维模型作为由多个质点和连结质点之间的弹簧构成的立体结构而生成；模拟部，进行物理模拟；存储部，预先存储实际的线条体的静态动作、动态动作及线条体与刚体碰撞时的动态动作；以及自动调整部，进行自动调整，以使存储在存储部的实际的线条体的静态动作与物理模拟的结果一致。

主权项

一种机器人模拟装置（10），以配设于机器人机构部的线条体的露出于该机器人机构部的外侧的部分作为模拟对象部位，模拟伴随上述机器人机构部的动作的该模拟对象部位的动作，其特征在于，具有：三维模型生成部（12），将上述模拟对象部位的三维模型（22），作为由多个质点（24）及连结该多个质点之间的弹簧（26）构成的立体结构而生成；模拟部（14），进行如下物理模拟，在每单位时间算出作用于上述质点（24）的弹簧（26）的弹力、重力及衰减力，在上述质点（24）与上述机器人机构部或周边装置干涉时，在每单位时间算出施加于上述质点（24）的回弹力，利用施加于上述质点（24）的上述弹簧（26）的弹力、重力、衰减力及回弹力，在每单位时间变更上述质点（24）的位置；存储部（1 6），预先存储实际的线条体（32）的静态动作、动态动作及线条体与刚体（38）碰撞时的动态动作；以及自动调整部（1 8），自动地调整上述弹簧（26）的弹簧常数，使得存储于上述存储部（16）的实际的线条体（32）的静态动作与上述物理模拟的结果一致，还自动地调整上述衰减力的系数，使得存储于上述存储部（16）的实际的上述线条体（32）的动态动作与上述物理模拟的结果一致，自动地调整上述回弹力的系数，使得存储于上述存储部（16）的实际的上述线条体（32）与刚体（38）碰撞时的动态动作与上述物理模拟的结果一致。