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Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs (1) bei einem Ausparkmanöver aus einer Querparklücke (3) in Rückwärtsrichtung, das folgende Schritte umfasst: (a) Bestimmung von seitlichen Begrenzungslinien (15.1, 15.2) der Querparklücke (3), (b) Festlegung einer Kurvenrichtung für das Ausparkmanöver, (c) automatisches Durchführen eines Rückwärtsfahrzuges zunächst rückwärts geradeaus bis eine hintere Ecke (29) eines benachbarten kurveninneren Objekts (7) detektiert wird und Einstellen eines Lenkeinschlags mit maximal möglichem Gierwinkelaufbau in der festgelegten Kurvenrichtung, wenn ein benachbartes kurveninneres Objekt (7) detektiert wurde oder Einstellen eines Lenkeinschlags mit maximal möglichem Gierwinkelaufbau und automatisches Bewegen des Kraftfahrzeugs (1) rückwärts entlang einer durch den Lenkeinschlag vorgegebenen Kurve, wenn kein benachbartes kurveninneren Objekts (7) im Heckbereich des Kraftfahrzeugs (1) detektiert wurde, wobei der Lenkeinschlag so festgelegt wird, dass bei existierendem benachbarten kurveninneren Objekt (7) ein vorgegebener Sicherheitsabstand um die hintere Ecke des benachbarten kurveninneren Objekts (7) und ein vorgegebener Mindestabstand zu einem kurvenäußeren benachbarten Objekt (9) nicht unterschritten wird, (d) gegebenenfalls Durchführung eines automatischen Vorwärtsfahrzuges (35) mit einem Lenkeinschlag mit maximal möglichem Gierwinkelaufbau, so dass ein vorgegebener Mindestabstand zu benachbarten Objekten (7, 9) nicht unterschritten wird, in entgegengesetzter Richtung zu dem in Schritt (c) eingestellten Lenkeinschlag. Weiterhin betrifft die Erfindung ein Fahrassistenzsystem zur Durchführung des Verfahrens.
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