六轮步进式机器人全向移动平台

摘要

本实用新型属于机器人技术领域，具体涉为一种六轮步进式机器人全向移动平台。该全向移动平台包括顶板、底板，以及均匀布置于顶板和底板之间的六个步进电机；相邻两个步进电机之间的轴向夹角为60度，每个步进电机转轴上连接一组互补全向车轮；两个轴向夹角为180度的步进电机定为一组；在步进电机和顶板之间的悬挂装置上安装弹簧，使六个车轮处于预紧状态；整个系统采用细分控制，以消除步进电机的低频振动并提高运转精度，并由FPGA芯片充当底层运动控制器，同时产生4路PWM信号，达到转速和转向控制要求。本实用新型的全向移动平台控制简便，运行平稳，负载力大，安装使用方便，车体振动小，运动定位精度高，可广泛应用于各种机器人中。

主权项

一种六轮步进式机器人全向移动平台，其特征在于包括顶板、底板，以及均匀布置于顶板和底板之间的六个步进电机；相邻两个步进电机之间的轴向夹角为60度，每个步进电机转轴上连接一组互补全向车轮；两个轴向夹角为180度的步进电机定为一组，六个步进电机分成三组；所述互补全向车轮采用有机玻璃板作为轮框架，每块轮框架板材外缘等间距地开有8个凹槽，每个凹槽中均安装侧向辊子，侧向辊子的转轴夹紧在轮框架外缘。