| 主权项 |
一种具有断电双自锁功能的爬壁机器人控制电路，包括第一驱动电机(1)、第二驱动电机(26)、第一编码器(2)、第二编码器(27)、24V电源(3)、5V电源(4)、第一电机锁止电路(9)、第二电机锁止电路(32)、第一电机驱动器(11)、第二电机驱动器(34)、上位机单片机系统(16)、LCD屏(18)、第一无线通讯模块(20)、第二无线通讯模块(22)、操作手柄(21)、履带自锁电路(23)、履带锁止装置(24)、锁止弹簧(25)，其特征在于：所述的第一驱动电机(1)尾部安装第一编码器(2)，第一编码器(2)输出信号与第一电机驱动器encoder端口(15)相连，第一驱动电机(1)经过第一电机锁止电路(9)与第一电机驱动器(11)相连；所述的第二驱动电机(26)尾部安装第二编码器(27)，第二编码器(27)输出信号与第二电机驱动器encoder端口(38)相连，第二驱动电机(26)经过第二电机锁止电路(32)与第二电机驱动器(34)相连；所述上位机单片机系统(16)通过单片机I/O,PWM端口(17)与第一电机驱动器控制信号端口(14)和第二电机驱动器控制信号端口 (37)相连，上位机单片机系统(16)与LCD屏(18)连接，其单片机RS232串口模块(19)通过第一无线通讯模块(20)和第二无线通讯模块 (22)，与操作手柄(21)无线连接，履带自锁电路(23)包含一个电磁铁，与履带锁止装置(24)相连，履带锁止装置(24)另一侧与锁止弹簧(25)相连。 |
