双圆弧谐波机器人关节

摘要

双圆弧谐波机器人关节，涉及机器人制造技术领域，特别是机器人关节的设计技术领域。在关节外壳内连接一个刚性双圆弧齿轮，在所述刚性双圆弧齿轮内啮合一只柔性双圆弧杯状齿轮，在所述柔性双圆弧杯状齿轮内通过柔性轴承与双圆弧谐波减速器的波发生器连接，所述双圆弧谐波减速器的波发生器的控制端与一同步交流伺服电机的转子连接；在所述柔性双圆弧杯状齿轮的中心连接输出杆，所述输出杆间隙式穿置于所述关节外壳的一通孔中。本实用新型可以改善柔性双圆弧杯状齿轮齿根的应力状况和传动的啮合质量，提高机器人关节承载能力和扭转刚度。本实用新型具有平稳和准确执行运动的特点，在运动时具有低噪声和低发热的特点。

主权项

双圆弧谐波机器人关节，包括关节外壳，其特征在于在所述关节外壳内连接一个刚性双圆弧齿轮，在所述刚性双圆弧齿轮内啮合一只柔性双圆弧杯状齿轮，在所述柔性双圆弧杯状齿轮内通过柔性轴承与双圆弧谐波减速器的波发生器连接，所述双圆弧谐波减速器的波发生器的控制端与一同步交流伺服电机的转子连接；在所述柔性双圆弧杯状齿轮的中心连接输出杆，所述输出杆间隙式穿置于所述关节外壳的一通孔中。