基于双目视觉的机器人目标识别与抓取系统及方法

摘要

本发明公开了一种基于双目视觉的服务机器人目标识别与抓取系统及方法。本系统包括双目图像采集模块、RFID收发模块、底盘运动模块、避障模块、机械臂控制模块。基于双目视觉的服务机器人目标识别与抓取方法，包括以下步骤：（1）双目摄像机标定；（2）坐标系搭建及转换；（3）目标识别与定位；（4）自主导航和避障；（5）控制机械臂抓取目标物体。本发明能够让机器人与环境进行智能交互，增强了机器人智能抓取的能力。除了对目标物体的识别和定位，还建立了导航数据库，机器人在定位目标物体后能够自动到达物体所在的区域；本发明对仿人机械臂控制，采用特定拟人化路径抓取方式，使机器人的服务方式更加智能化、人性化。

主权项

一种基于双目视觉的服务机器人目标识别与抓取系统，其特征在于：所述服务机器人控制平台（1）联接双目图像采集模块（2）、RFID收发模块（3）、底盘运动模块（6），壁障模块（4）和机械臂控制模块（5）； 所述的双目图像采集模块，是指本系统中的双目立体视觉系统；所述的RFID收发模块（3）为无源型射频标签，含有物品的位置和特征信息；所述的底盘运动模块（6）采用双轮差动方式，并在底部安装有两个色标传感器；所述的避障模块（4）采用多路超声波与多路光电传感器，分别安装于机器人腹部与底部裙摆处，实现不同高度的障碍物检测；所述机械臂控制模块（5）的仿人机械臂为6+1自由度，通过正解与逆解算法到达运动位置，机械臂可以实现抓取、跳舞、双臂协调动作。