一种救援机器人

摘要

本发明涉及一种救援机器人，采用牵引绳作为每个关节的驱动机构，共有18个自由度，运动灵活，对凹凸不平的地形的适应能力更强，具有较好的越障能力。该救援机器体积小，重量轻，运行稳定，在一些危险性大的灾难中，特别是人们急于探知灾难现场的内部险情，但又不敢或无法接近或进入灾难现场的情况大有其用武之地。

主权项

一种救援机器人，其特征在于：所述救援机器人包括躯干、六条腿、牵引绳、控制单元、摄像头、电源、输送单元，所述六条腿中的三条腿安装在所述躯干的一侧，另外三条腿安装在所述躯干的另一侧，所述控制单元、摄像头、电源、输送单元均安装在躯干上，所述六条腿均由三个关节构成，所述三个关节分别为基节、股节和胫节，所述基节通过牵引绳连接基节运动舵机、股节通过牵引绳连接股节运动舵机，所述胫节通过牵引绳连接胫节运动舵机，所述腿上设有固定圆盘、舵盘、过渡圆盘和固定饼盘；所述固定圆盘固定在股节上；该固定圆盘和舵盘之间通过牵引绳连接，且舵盘与股节运动舵机相连，由股节运动舵机驱动舵盘旋转运动，舵盘旋转运动通过牵引绳带动固定圆盘运动，间接驱动股节运动；所述固定饼盘固定在胫节上；该固定饼盘和过渡圆盘之间通过牵引绳连接，该过渡圆盘和舵盘之间通过牵引绳连接，且舵盘与胫节运动舵机相连，由胫节运动舵机驱动舵盘旋转运动，舵盘旋转运动通过牵引绳带动过渡圆盘运动，过渡圆盘运动通过牵引绳带动固定饼盘运动，间接驱动胫节运动；所述基节和舵盘之间通过牵引绳连接，该舵盘与基节运动舵机相连，由基节运动舵机驱动舵盘旋转运动，舵盘旋转运动通过牵引绳带动基节运动。