嵌入式环境下的RoboCup平台球员智能控制方法及其系统

摘要

本发明提供了一种嵌入式环境下的RoboCup平台球员智能控制方法，包括如下步骤：1)从服务器端接收各种信息；2)根据接收到的信息类型进行相应处理后发送给世界模型模块；3)根据所述世界模型模块获取的当前球员的局部感知情况，由当前球员的高层决策模块负责球员之间的分工协作；4)根据高层决策的规划来选择每个球员的动作；5)发送动作命令给服务器端。嵌入式环境下的RoboCup平台球员智能控制系统包括，接收信息处理模块、世界模型、高层决策模块、球员技术模块、动作命令发送模块。本发明致力于在开发过程中迁移到Android嵌入式操作系统上，实现嵌入式环境下的RoboCup平台球员智能控制方法，同时实现对系统计算资源和存储资源的合理占用。

主权项

一种嵌入式环境下的RoboCup平台球员智能控制方法，其特征在于，包括如下步骤：1）从服务器端接收各种信息；2）根据接收到的信息类型进行相应处理后整合给客户端的世界模型模块；3）根据所述世界模型模块获取的当前球员的局部感知情况，由当前球员的高层决策模块负责球员之间的分工协作；4）根据所述高层决策模块的规划来选择每个球员的动作；5）发送动作命令给服务器端；所述步骤1）中的各种信息包括，命令响应信息、视觉信息、身体感知信息和听觉信息；所述步骤2）的具体处理过程为：对于命令响应信息，接收信息处理模块立即直接对其进行解析处理，将命令执行的结果根据需要更新到所述世界模型模块中；对于视觉信息和身体感知信息，接收信息处理模块不进行解析和更新，而是将其保存到共享数据区中；对于听觉信息，接收信息处理模块根据不同的发送者来选择不同的处理方式，当发送者是自己，则不进行任何处理，当发送者是裁判员，则直接通知所述世界模型模块更新当前的比赛模式，当发送者是在线教练或其他球员且其消息内容中包含发送者所通报的物体运动信息，即等同于视觉信息，则保存并发送给所述世界模型模块统一进行解析与更新。