单一驱动的多足机器人机身模块化联动装置

摘要

本发明涉及一种单一驱动的多足机器人机身模块化联动装置，该装置包括主架、双平行四边形联动机构、髋部机构、抓爪、连架、曲柄、动力传动杆及马达，双平行四边形联动机构均布设在主架的两侧，髋部机构通过抓爪与双平行四边形联动机构连接，双平行四边形联动机构之间通过连架或曲柄互相连接，马达通过动力传动杆连接曲柄；马达带动动力传动杆转动，动力传动杆带动曲柄或连架旋转，曲柄带动双平行四边形联动机构进行往复运动，双平行四边形联动机构的往复运动通过抓爪带动各个髋部机构前后交替运动。与现有技术相比，本发明具有结构简单、足端轨迹可优化、运动的可靠性和稳定性高等优点。

主权项

单一驱动的多足机器人机身模块化联动装置，其特征在于，该装置包括主架、双平行四边形联动机构、髋部机构、抓爪、连架、曲柄、动力传动杆及马达，所述的双平行四边形联动机构均布设在主架的两侧，所述的髋部机构通过抓爪与双平行四边形联动机构连接，所述的双平行四边形联动机构之间通过连架或曲柄互相连接，所述的马达通过动力传动杆连接曲柄；马达带动动力传动杆转动，动力传动杆带动曲柄旋转，曲柄带动双平行四边形联动机构进行往复运动，双平行四边形联动机构的往复运动通过抓爪带动各个髋部机构前后交替运动；通过增加或减少双平行四边形联动机构、髋部机构及连架的数量使该装置适合双足以上的各种偶数足的多足机器人。