一种基于CAN总线的无人机飞行控制系统

摘要

本发明公开了一种基于CAN总线的无人机飞行控制系统，包括主控芯片、转换控制芯片和传感器单元；传感器单元包括分别用于采集姿态、磁航向、高度、缸温和排气温度、转速、位置和速度信息的姿态传感器、磁传感器、气压高度计、温度传感器、转速传感器和GPS接收模块；转换控制芯片对输入的无人机发动机的转速信息，以及无人机发动机的缸温和排气温度进行转换后，将已转换信息通过CAN总线传输给主控芯片；主控芯片根据传感器单元采集的信息对无人机飞行控制进行运算，转换控制芯片根据主控芯片输出的控制策略信息输出舵机控制信号。本发明提供的无人机飞行控制系统具有抗干扰能力强、可扩展能力好的特点，还具有良好的通用性。

主权项

一种基于CAN总线的无人机飞行控制系统,其特征在于：包括CAN总线及挂在CAN总线上的控制子系统，所述控制子系统包括主控芯片、转换控制芯片、参数记录仪、第一RS232芯片、数据通信模块、第二RS232芯片和传感器单元；所述传感器单元包括用于采集无人机的姿态信息的姿态传感器，用于采集无人机的磁航向信息的磁传感器，用于采集无人机的高度信息的气压高度计，用于采集无人机发动机的缸温和排气温度信息的温度传感器，用于采集无人机发动机的转速信息的转速传感器，以及用于采集无人机的位置和速度信息的GPS接收模块，其中，GPS接收模块、姿态传感器、磁传感器和气压高度计的数据输出端分别与主控芯片的GPS采集信息输入端口、姿态信息输入端口、磁航向信息输入端口和高度信息输入端口电连接；所述控制子系统的主控芯片和转换控制芯片通过CAN总线通信连接；所述转换控制芯片包括模数转换单元、脉冲计数单元和控制单元，所述转速传感器的转速信息输出端经脉冲计数单元与CAN总线连接，以将经脉冲计数单元转换得到的已转换转速信息通过CAN总线传输给主控芯片；所述温度传感器的温度信息输出端经模数转换单元与CAN总线通信连接，以将经模数转换单元转换得到的已转换温度信息通过CAN总线传输给主控芯片；所述主控芯片用于根据传感器单元采集的信息对无人机飞行控制进行运算，并通过CAN总线向转换控制芯片的控制单元输出控制策略信息，使转换控制芯片的控制单元根据控制策略信息输出用于控制舵机转动的舵机控制信号；所述参数记录仪与主控芯片通过第一RS232芯片通信连接，使主控芯片将接收到的无人机的姿态信息、无人机的高度信息和无人机的磁航向信息发送至参数记录仪进行记录存储；所述数据通信模块用于接收遥控器或地面站发出的控制信号，所述数据通信模块与主控芯片通过第二RS232芯片通信连接，以将控制信号传输至主控芯片。