并联式多自由度踝关节康复训练器

摘要

本发明涉及一种并联式多自由度踝关节康复训练器，包括：大腿支撑座、大腿支撑座内杆、大腿支撑座外杆、小腿连接套、足底支撑板、基板，以及长度能够伸缩的第一运动支链、第二运动支链及第三运动支链，所述第一运动支链、第二运动支链及第三运动支链的上端均通过球铰与足底支撑板连接，第一运动支链、第二运动支链及第三运动支链的下端均通过虎克铰与基板连接。本发明采用3-UPS/S型并联机构，具有三个转动自由度，且其转动中心为踝关节，真正实现踝关节背伸/跖屈、内翻/外翻、内旋/外旋三种运动；本发明结构刚性好，承载能力高，能够有效减轻受损关节的负担；能够真实模拟踝关节的球面运动，仿生性高。

主权项

一种并联式多自由度踝关节康复训练器，包括：大腿支撑座、大腿支撑座内杆、大腿支撑座外杆、小腿连接套、足底支撑板、基板，其中，大腿支撑座外杆与基板固定连接；大腿支撑座与大腿支撑座内杆固定连接，大腿支撑座内杆连接在所述大腿支撑座外杆上；小腿连接套与大腿支撑座外杆固定连接，其特征在于，还包括长度能够伸缩的第一运动支链、第二运动支链及第三运动支链，所述第一运动支链、第二运动支链及第三运动支链的上端均通过球铰与足底支撑板连接，第一运动支链、第二运动支链及第三运动支链的下端均通过虎克铰与基板连接；所述的第一运动支链包括：第一伸缩杆、第一直线轴承、第一外套筒、第一滚珠丝杠、第一滚珠螺母、第一轴承座、第一轴承、第一丝杠同步带轮、第一连接套筒、第一虎克铰输出轴、第一虎克铰固定基座、第一同步齿形带、第一电机同步带轮、第一电机连接板、第一伺服电机、第一导向键，其中：第一伸缩杆套接在第一直线轴承内部，第一直线轴承安装于第一外套筒上端；第一伸缩杆下端还与第一滚珠螺母固定连接，第一滚珠螺母螺纹套接在第一滚珠丝杠之上，且第一滚珠螺母还与第一导向键固定连接，第一导向键与第一外套筒内壁滑动设置；第一滚珠丝杠下端通过第一轴承支撑在第一轴承座之上，第一轴承座固定于第一外套筒下端，第一丝杠同步带轮安装于第一滚珠丝杠下端，第一丝杠同步带轮通过第一同步齿形带与第一电机同步带轮连接，第一电机同步带轮安装于第一伺服电机的输出轴，第一伺服电机通过第一电机连接板与第一外套筒固定连接，第一外套筒、第一电机连接板通过第一连接套筒与第一虎克铰输出轴固定连接；第一虎克铰输出轴转动连接在第一虎克铰固定基座上，第一虎克铰固定基座固定在基板上；所述的第二运动支链与第一运动支链结构相同；所述的第三运动支链与第一运动支链结构相同。