一种果实采摘机器人机械臂

摘要

一种果实采摘机器人机械臂，由双连杆组成大臂，其关节电机置于U型座上，电机输出轴与大臂直连杆用联轴器连接，大臂曲连杆与U型座用CF轴承铰接，构成大臂转动关节，小臂关节电机固定在曲连杆上，小同步带轮装在该电机输出轴上，双连杆的另一端与关节轴铰接，在关节轴的一端装配大同步带轮，由同步带减速传动带动固定在关节轴上的小臂转动，构成小臂转动关节，在小臂连杆上固定滑轨、齿条和电机，齿轮与齿条传动构成小臂移动关节，滑轨端部铰接舵机构成腕部关节，转盘与电机连接构成旋转关节。本机械臂具有5个自由度，整体刚性强，与果实采摘机器人的升降平台和末端执行器连接，能以人机协调方式完成杨梅、枇杷等果实的机械化采摘。

主权项

一种果实采摘机器人机械臂，由转盘旋转关节、大臂和小臂转动关节、小臂移动关节和腕部关节组成的5自由度机械臂，其特征是：由双连杆组成的大臂放置在U型座的两边，大、小臂关节电机置于U型座与双杆之间，大臂关节电机的输出轴与大臂直连杆用联轴器连接，大臂曲连杆与U型座用CF轴承铰接，构成大臂转动关节，在曲连杆靠近支座附近处，固定小臂关节电机，小同步带轮装在该电机输出轴上，在大臂双杆另一端的内侧面上固定轴承座，关节轴用轴承座支撑并与双杆构成铰接，在关节轴伸出曲连杆一端端部上装配大同步带轮，同步带装配在大、小同步带轮上，由同步带减速传动带动小臂转动，构成小臂转动关节，小臂连杆固定在关节轴的中间部位，在小臂连杆上固定滑轨副的滑道，在滑轨副的滑轨上固定齿条，与齿条啮合的齿轮与电机轴连接，以齿轮与齿条传动带动滑轨移动来增加小臂伸展长度，构成小臂移动关节，滑轨端部依次与支板、舵机支架连接，舵机支架与舵机铰接，构成腕部关节，转盘与转盘电机用联轴器连接构成旋转关节。